《工业机器人技术基础及其应用》课件——第1章工业机器人概述.pptxVIP

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现代机械工程系列精品教材

普通高等教育新工科机器人工程系列教材;第1章

工业机器人概述;1.1机器人简介;;机器人的分类方式很多，国际上没有制定统一的标准。一般，按照用途分类可分为：工业机器人、农业机器人、服务机器人、医疗机器人、娱乐机器人、特种机器人、军事机器人等；按照使用场合可分为：水下机器人、地上机器人、陆地机器人、空中机器人、太空机器人、两栖机器人、多栖机器人等；

按照控制方式可分为：遥控型机器人、程序型机器人、示教再现型机器人、智能控制型机器人等；按照驱动方式可分为：气压驱动型机器人、液压驱动型机器人、电机驱动型机器人；按照机构特性可分为：串联机器人和并联机器人。

我国机器人专家从应用环境角度，将机器人分为两大类：工业机器人和特种机器人。工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器人，特种机器人是用于非制造业并服务于人的各种机器人，如服务机器人、水下机器人、娱乐机器人等。

;机器人系统是由机器人和作业对象及环境共同构成的。机器人系统由四部分组成，包括机械系统、驱动系统、控制系统和感知系统。

机械系统

工业机器人的机械系统包括机身、臂部、手腕、末端操作器和行走机构等部分，每一部分都有若干自由度，从而构成一个多自由度的机械系统。此外，有的机器人还具备行走机构。若机器人具备行走机构，则构成行走机器人；若机器人不具备行走及腰转