《工业机器人基础及应用编程技术》课件——第3章---工业机器人运动学.pptxVIP

第3章工业机器人运动学总教学目标《工业机器人基础及应用编程技术》1.理解工业机器人的位姿描述和齐次变换2.掌握齐次坐标和齐次变换矩阵的运算3.理解连杆参数、连杆变换和运动学方程的求解4.了解研究动力学的内容及方法，理解速度和力雅可比矩阵

目录页PAGEOFCONTENT3.1引言3.2工业机器人机构3.3机器人运动学的矩阵表示1）空间点的表示2）空间向量的表示3）坐标系在固定参考坐标系原点的表示4）坐标系在固定参考坐标系中的表示5）刚体的表示

引言3.1对于使用者来说，操作机器人只要按下对应的示教器按键即可实现想要的运动，但从示教器按键的按下到机器人运动轨迹的完成，都需要在机器人控制器中完成复杂的机器人运动学和动力学的运算求解。

引言3.1机器人操作涉及到各物体之间的关系和各物体与机械手之间的关系。本章将详细介绍描述这些关系必须的表达方法。在计算机图形学和计算机视觉中，物体之间的相对位置关系是用齐次坐标变换来描述的。本章将引用齐次坐标变换来描述机械手各关节坐标之间、各物体之间以及各物体与机械手之间的位置坐标关系。本章主要介绍机器人正、逆运动学知识。当已知所有的关节变量时，可用正运动学来确定机器人末端执行器的位姿。如果要使机器人末端执行器放在特定的点上并且具有特定的姿态，可用逆运动学来计算出每一关节变量的值。首先利用矩阵建立物体、位置、姿态以及