原创力文档中文摘要
摘要
无人机集群在复杂环境下执行协同侦察与打击任务时，路径规划与编队控制
的协同优化是实现安全高效飞行的关键。本文围绕无人机编队侦察与攻击路径规
划问题，从系统建模、编队控制、避障策略及路径规划算法四个方面展开研究，主
要工作如下：
（1）四旋翼无人机系统建模。综合运用经典力学原理与刚体动力学方程，构
建了无人机的运动与动力特性数学模型，为后续编队控制与路径规划工作提供理
论支撑。
（2）针
中文摘要
摘要
无人机集群在复杂环境下执行协同侦察与打击任务时，路径规划与编队控制
的协同优化是实现安全高效飞行的关键。本文围绕无人机编队侦察与攻击路径规
划问题，从系统建模、编队控制、避障策略及路径规划算法四个方面展开研究，主
要工作如下：
（1）四旋翼无人机系统建模。综合运用经典力学原理与刚体动力学方程，构
建了无人机的运动与动力特性数学模型，为后续编队控制与路径规划工作提供理
论支撑。
（2）针
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