原创力文档摘要
摘要
随着智能制造与工业自动化技术的快速发展，机械臂作为典型的复杂机电系
统，在装配、搬运与协作作业等场景中发挥着越来越重要的作用。机械臂在长期运
行过程中不可避免地受到载荷波动、结构磨损及环境扰动等因素的影响，易产生机
体结构损伤与关节性能退化等故障问题。传统机械臂故障诊断方法多依赖单一传
感数据或经验阈值判断，难以兼顾复杂姿态耦合效应与结构演化特性，诊断精度与
可解释性均存在不足。数字孪生技术通过构建与物理实体高度一致的虚
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