原创力文档摘要
摘要
对于单一的移动机器人在复杂环境中所面临的环境感知受限、导航鲁棒性不
足以及路径规划效率较低等问题，空地协同机器人系统通过融合无人机（UAV）与
无人地面车辆（UGV）的优势，可为自主导航与任务执行提供一种有效的解决方
案。本文围绕复杂环境下空地协同机器人的自主导航需求，从系统架构设计、路径
规划算法以及协同定位算法等方面开展研究，设计了一种具备优良环境适应能力
与工程可行性的空地协同自主导航系统。
首先
摘要
摘要
对于单一的移动机器人在复杂环境中所面临的环境感知受限、导航鲁棒性不
足以及路径规划效率较低等问题，空地协同机器人系统通过融合无人机（UAV）与
无人地面车辆（UGV）的优势，可为自主导航与任务执行提供一种有效的解决方
案。本文围绕复杂环境下空地协同机器人的自主导航需求，从系统架构设计、路径
规划算法以及协同定位算法等方面开展研究，设计了一种具备优良环境适应能力
与工程可行性的空地协同自主导航系统。
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