原创力文档CHAPTER09·第十三讲BACKSTEPPINGDESIGN非线性系统控制理论第9章反步设计（一）基本思想与积分反步——把找Lyapunov函数变成递归地造Lyapunov函数§9.1–§9.2课程非线性系统控制理论32学时·共16次课·每次2学时本讲内容虚拟控制与误差变量·积分反步与引理9.1·迭代反步与定理9.1·匹配与非匹配非线性项第13次课·共16次
本次课主要内容反步法给出的不是某个控制律，而是一套可以重复执行的设计动作01反步法的核心思想把高阶系统拆成多级子系统，逐级设计虚拟控制量既是控制目标、又是下
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