原创力文档CHAPTER09·第十四讲BACKSTEPPINGDESIGN(II)非线性系统控制理论第9章反步设计（二）观测器反步与滤波变换——状态不全可测时，反步法如何过这道门槛§9.3–§9.4课程非线性系统控制理论32学时·共16次课·每次2学时本讲内容输出反馈反步·显式观测器估计误差·滤波变换把相对阶压到1第14次课·共16次
本次课主要内容输出反馈反步的两条路径：显式观测器vs滤波变换01状态不可测的工程现实速度可测、加速度几乎从不直接可测第13讲所有x?都已测到假设，几乎从不成立出口仅y，反步法如何往下推02观测
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