智能网联车辆个性化运动控制与测试评价方法 课件 第4章 基于人工势场法的自动驾驶轨迹规划.pptx

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个性化运动控制与测试评价方法;;人工势场最早是由Khatib提出的应用于机器人领域的规划控制方法。在运动空间中假定有虚拟的场,通过建立势场函数来表示目标点和障碍物对物体的影响。引力场描述物体与目标点的运动关系。斥力场描述物体与障碍物的运动关系。

由于车辆的决策规划与机器人的人工势场规划有相似性,因此,人工势场算法已经被广泛应用于自动驾驶车辆的局部规划中。不同于机器人的人工势场,自动驾驶车辆的人工势场应用环境更为复杂多变,需要应对很多高速的动态障碍。

对交通环境进行人工势场建模主要应包括两方面的元素:静态交通环境和动态交通环境。静态交通环境主要包括车道线、固定障碍物等元素。动态交