智能网联车辆个性化运动控制与测试评价方法 课件 第6章 考虑环境车行为特征的分布式MPC算法.pptx

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个性化运动控制与测试评价方法;;除了体现人类驾驶行为的自动驾驶决策控制外,本章还开展考虑环境车驾驶行为特征的自动驾驶决策与控制研究,并基于改进的分布式MPC算法实现自动驾驶车辆的协同控制。

当不考虑环境车驾驶个性特征以及本车与环境车的相互影响时,自动驾驶车辆的决策控制可能会产生“误判”的情况。如图6-1所示,图6-1(a)为t0时刻本车与两个环境车的状态,当不考虑环境车驾驶员个性特征以及本车与环境车的相互影响时,本车的目标路径如图6-1(a)所示。但是,当环境车1的驾驶员相对于本车驾驶员更为激进或激进程度相同时,受到本车靠近的影响,环境车1会加速行驶,t1时刻三辆车的状态变