智能网联车辆个性化运动控制与测试评价方法 课件 第3章 个性化自动驾驶决策框架.pptx

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个性化运动控制与测试评价方法;;如图3-1所示,车辆本身是一个由其物理性质决定的连续系统,汽车状态量x(t)经过传感器采样或驾驶员感知后,变为一个离散系统,驾驶员和自动驾驶系统经过决策、规划和控制之后输出离散的控制量u(k)对车辆进行控制。因此,车辆控制是一个连续与离散相结合的混成系统。针对这一特征,本章基于混成自动机算法构建体现人类驾驶行为的自动驾驶决策框架。在此架构的基础上,后面的章节进一步设计面向个性化驾驶行为的驾驶员规划和控制算法。;混成系统是一种十分典型的复杂动态系统,该理论通过分析系统运行的逻辑,能够有效提高系统控制的精确性、稳定性和快速性。基于混成系统理论来对复杂系