智能网联车辆个性化运动控制与测试评价方法 课件 第5章 面向个性化车辆轨迹跟踪的MPC算法.pptx

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个性化运动控制与测试评价方法;;在MPC中,通过在线求解的方式用优化的思想获得有限时域控制的输出。每一次优化求解能够得到一个控制域内的优化控制序列。一般情况下,优化控制序列的第一步被作用于系统,直到下一个优化循环。模型预测控制在解决如下一些问题时优势明显。

(1)有很高维度的状态变量和控制变量的系统;

(2)状态变量和控制变量都需要满足大量约束条件的系统;

(3)控制指标时变,设备(传感器机构/执行机构)故障率较高的系统;

(4)有较大时滞情况的系统。;自动驾驶车辆的控制几乎包含了上面四点所有的问题,且滚动优化的方式同样符合人类驾驶员操作车辆的特点,所以近年来MPC在车辆