导航学概论课件-GNSS失锁时INS惯性导航误差传播特性.pptxVIP

GNSS失锁时INS惯性导航误差传播特性

CHAPTER01误差来源与建模基础误差分析是惯导精度设计的起点

误差传播分析是惯导精度设计的起点误差传播分析由此成为惯导系统设计的基石误差传播分析既回答器件该选多好，也回答系统该怎么融合。定量关系器件误差→导航误差建立导航误差与器件误差的映射——算出陀螺零偏每小时多少度导致位置误差多少米，为器件精度等级选择提供依据。ε陀螺零偏(°/h)→位置误差(m)组合导航误差方程→滤波器误差传播方程本身就是卡尔曼滤波器的状态方程，没有它，GNSS/INS组合导航无法构建滤波模型。?=F·x误差传播方程→滤波状态方程

理想惯导与实际惯导的差距理想框架理想条件陀螺精确输出角速度，加速度计精确输出比力。重力模型完全准确，离散化误差可忽略。姿态、速度、位置解算误差为零。理想条件真实系统误差来源惯性传感器存在零偏、比例因子误差和非线性误差。重力值来自近似模型，与真实重力场有偏差。编排算法离散化引入截断误差。这些误差叠加，使导航参数不可避免地含有误差。

误差来源可归为三大类惯导误差来源按进入系统的路径分为三类，其中传感器误差是主导项。传感器误差陀螺仪零偏比例因子与安装误差加速度计零偏与比例因子误差陀螺漂移最致命直接进入姿态误差方程，再经姿态间接污染速度与位置初始导航状态误差上一步解算遗留姿态、速度、位置误差惯导是递推积分过程初始误差像种子