导航学概论课件-导航参数观测与解算.pptxVIP

导航参数观测与解算

章节导航观测量的物理机理观测是解算的起点01

三大观测量构成导航基础GNSS接收机跟踪卫星信号时，同时测量三类基本观测量，共同支撑定位、测速与授时。伪距米级精度提供粗略绝对距离首次定位即用，无需额外初始化精度米级到十米级足以支撑常规定位解算受多种误差影响主要来源：钟差、轨道误差、大气延迟与多径影响载波相位毫米级精度提供高精度相对距离精度可达毫米级，远高于伪距带整周模糊度相位整周数未知，需专门解算不能直接用于定位需结合模糊度固定与解算后使用多普勒频移测速观测量提供高精度相对速度由载波频率变化直接测量速度动态响应快抗多路径干扰能力强三者相互补充；理解其物理机理是推导观测方程与设计解算算法的前提。本课沿「观测量获取—方程建模—解算方法—系统融合」逐层展开。

伪距测量基于码相位相关测时延×光速=距离。伪距无整周模糊度问题，是单点定位与差分定位的基础观测量。码相关找时延卫星以原子钟生成独特PRN码，GPSL1C/A码速率1.023MHz接收机生成相同本地码，滑动相位做相关运算相关值达峰值时，本地码移动量即传播时延为何叫伪距卫星钟差、接收机钟差电离层、对流层传播延迟乘积非真实几何距离

捕获跟踪锁定信号时延跟踪环的稳定程度直接决定伪距观测质量，是后续高精度解算的数据基础。捕获：二维搜索码相位搜索本地PRN码与接收信号做相关，移动相位找最大相关值多普勒搜索补偿