导航学概论课件-初始对准与信息同步.pptxVIP

导航学概论：初始对准与信息同步

01初始对准原理失之毫厘，谬以千里

初始对准是惯导工作的起点加电后的指向是任意的，对准的本质是确定b系与n系的相对关系两项核心指标：对准时间对准精度直接决定系统能否按时、按精度进入导航状态。01对准的本质建立b系与n系的相对关系把平台指向对准到导航坐标系方向，确定b系与n系的相对关系，即捷联矩阵的初始值。02为什么必须对准初始姿态矩阵是力学编排的前提只有获得初始姿态矩阵，力学编排才能将比力从载体坐标系转换到导航坐标系，进而积分得到速度和位置。

初始对准在惯导初始化中的定位惯导初始化包含初始位置、初始速度、初始姿态三项任务，三者获取方式截然不同初始姿态最具挑战性：它无法直接测量，只能通过惯性器件感知重力矢量与地球自转角速度矢量间接求解正因如此，初始对准被称为惯导投入运行前最关键的前置环节。惯导初始化的三项任务初始位置惯导自身无法测定，须由外部给定——典型做法是从GPS获取经纬度。初始速度静基座下直接取零；动基座下由外界提供。初始姿态只能依靠惯导自身能力测得，这一过程就是初始对准。

失之毫厘谬以千里初始对准误差的影响可概括为“失之毫厘，谬以千里”。失之毫厘，谬以千里误差如何放大初始俯仰角误差进入比力分解环节后，重力分量被错误投影到水平方向，形成等效加速度误差；该误差经两次积分产生位置误差，随时间二次方发散。为何无法自愈积分运算具有累积特