电动转向系统稳定性能与抗干扰性能的研究.pdf

第17卷第2期2004年6月振动工程学报Journal of Vibration Engineering Vol 17 No 2 Jun．2004 电动转向系统稳定性能与抗干扰性能的研究’吴文江11 2 杜彦良1 季学武3 陈奎元3 (1石家庄铁道学院机械工程分院石家庄，050043) (2北京交通大学机械与电子工程学院北京．100044) (3清华太学汽车安全与节能国家重点实验室北京．100084) 摘要对电动转向系统的稳定性进行了研究，分析了路面激励干扰、传感器噪声对系统性能的影响，并将传统的PD控制算法和H。控制理论相结合．应用于转向控制系统的研究，设计了控制器。计算机仿真结果证明．所设计的电动转向系统具有良好的稳定性、能够有效地抑制路面高频激励干扰和转矩传感器测量噪声对系统的影响。关键词：转向系统；稳定性；抗干扰；H。控制理论中图分类号：U463．4；0317—2 随着电子技术和计算机技术的不断发展，机电一体化技术被越来越多地应用到汽车上，机电一体化技术的应用有效地提高了汽车产品的品质。汽车转向技术经历了由机械转向到动力转向的发展历程，目前，液压动力转向技术已经得到普遍应用，为了进一步提高动力转向系统的性能，具有机电一体化特征的电动转向系统成为当前研究的热点“]。国内对电动转向系统的研究刚刚起步，目前尚处于硬件开发和控制方法探索阶段。国外早期对电动转向控制系统的研究主要采用传统的PID控制算法，所开发的电动转向控制系统能够实现基本的转向助力功能，但助力转矩小，助力范围窄，仅限于车辆低速行驶时转向助力，系统的稳定性能和抗干扰性能较差。近年来，国外许多学者在探讨将先进的控制理论应用于电动转向系统的研究，如将H。控制理论、模糊控制理论、模糊PID控制理论、神经网络控制理论等应用于转向控制系统，研究在实现电动转向系统基本助力功能的基础上，如何获得不同的转向感，抑制传感器的测量噪声，提高系统的鲁棒性能、跟踪性能，实现回正控制等o“]。稳定性能和抗干扰性能是评价汽车电动转向系统的重要性能指标，它直接关系到汽车的操纵性能。不稳定和抗干扰性能较差的转向系统容易受到外界干扰的影响，引起方向盘转向振动，从而降低驾驶的舒适感和安全性。转向时，电动转向系统受到路面高频激励干扰和传感器测量噪声的影响，系统的输出受到干扰，并对转向操作产生较大的影响，提高电动转向系统的稳定性能，抑制路面高频激励干扰和传感器测量噪声的影响，是电动转向系统研究的辛要内容。本文对电动转向系统的稳定性能和抗干扰性能进行了研究，分析了导致系统不稳定的原因和路面高频激励干扰、传感器测量噪声对转向系统的影响。为了能够有效地抑制路面高频激励干扰和传感器测量噪声对电动转向系统的影响，本文提出了将PD 控制与H。控制理论相结合设计电动转向控制系统的控制策略。1电动转向系统的描述1．1 系统结构模型的描述电动转向系统的结构模型如图1所示，该转向系统属于转向轴助力的齿轮齿条式电动转向系统。图l中丁，为方向盘操舵力矩；T，。为电机助力转矩；丁，为作用在转向齿轮上的转向阻力矩；^。为扭杆刚度；以为转向轴阻尼系数。电机的助力转矩经减速器放大后，作用在转向轴上，助力转矩的大小不仅和方向盘的操舵力矩有关，而且和汽车的行驶速度有关。在不同的车速下，要求电动转向系统按不同的助力比工作，以获得良好的操纵性能。由于方向艋的操舵力矩无法直接测量，所以利用安装在转向轴上的转矩传感器，通过对扭杆扭角的测量来近似推算方向盘的操舵力矩。电动转向系统控制的目标是减小转-江苏省汽车工程重点实验室开放基金资助项目(编号：KJS01 088) 收稿日期：2003一03—21；修改稿收到日期：2003—09—29 万方数据第2期吴文江等：电动转向系统稳定性能与抗干扰性能的研究向时方向盘的操舵力矩，并使转向系统具有良好的操纵稳定性能和抗干扰性能。图1 电动转向系统结构示意图1．2 电动转向系统的助力特性为了获得良好的操纵性能，在不同车速下，要求方向盘转向操舵力矩的大小也不一样。低车速转向或原地转向时，要求方向盘转向操舵力矩尽可能小，实现转向的轻便；高车速转向时，要求较大的方向盘转向操舵力矩，以防止转向发飘。图2为所设计的电动转向系统助力特性MAP图，从图2中可以看出，随着车速的减小，助力转矩与方向盘转向操舵力矩之比(助力比)逐渐增加，以保证在低车速时能够实现较为轻便的转向。由于转向阻力矩随车速的增加而减小，为了获得较“硬”的转向感，助力比应随车速的增加而逐渐减小，以保证在高车速时有较大的操舵力矩。助力特性MAP图不是唯一的，通过改变各车速下的助力比，可以获得不同的转向路感。言●己蹑啦采岳图2助力特性MAP图2 系统稳定性能分析100 转向时，作用在转向小齿轮上的转向阻力矩通过转向轴作用在方向盘上，使方向盘产生反向转矩，方向