绳系单体系统面内运动的定位控制.pdf

第2l卷第1期 振 动 工 程 学 报 V01．21No．1 ofVibration Feb．2008 2008年2月 Journal Engineering 绳系单体系统面内运动的定位控制 金栋平，丁 锋 (南京航空航天大学振动工程研究所，江苏南京210016) 摘要：建立了绳系单体系统的非线性动力学模型，分析了弱非线性条件下受控系统的稳定性。设计了一实验系统并 对绳系单体系统的面内运动进行了定位控制研究。实验结果表明，计人摩擦补偿的线性力反馈控制可以有效抑制 原非线性系统的面内运动。 关键词：绳系单体系统；稳定性；控制；实验 中图分类号：TU976；TH213文献标识码：A 文章编号：1004—4523(2008)01—0001—06 Omar和Nayfeh采用两个独立的全状态反馈来 引 言 分别控制变幅和回转运动，并且在控制器中引入摩 擦补偿。该控制律能有效抑制系统的面内外摆动，但 绳系系统是航空、航天、航海，以及工程中具有 当系统参数发生改变时，其控制效果明显降低[1副。 重要应用的一类系统，例如绳系卫星系统、拖拽系 文[143研究了时滞反馈的控制效果并进行了时滞系’!。 统、吊装系统等[1]。绳系系统为高维非线性连续动力 统的稳定性分析。董明晓等则对有限冲击下的摆动 学系统，对其进行非线性动力学与控制的研究具有 很大的难度。以水上吊装系统为例，由于基础的晃动 电动机的操作指令来控制摆动的方法[1引。Lee，Yi稀 导致吊装过程可以产生大幅非线性运动，使货物无 法精确定位，影响作业效率和机体的稳定性[2’3]。 吊装系统属于绳系单体系统，由于工程实际的 改变对于受控系统的影响问题，从LQ控制器的设 要求，各种控制策略的实验考核研究显得尤为必要， 计和稳定性分析方面进行了仿真和实验研究[1引。 许多学者对此进行了理论和实验研究。例如，模糊逻 本文针对绳系单体系统的非线性动力学模型， 辑控制‘‘～引、Input 分析了弱非线性条件下受控系统的稳定性，给出了 shaping控制‘川、鲁棒控制‘引、最 优控制[9’1…、非线性自适应控制等r11]。数值仿真和模反馈参数平面上的稳定区域。通过设计的实验系统 型实验表明，模糊逻辑控制和最优控制均可获得良 对系统的面内运动进行了精确的定位控制研究。结 好的控制效果，但最优控制要求精确的系统模型，控 果表明，计入摩擦补偿的线性力反馈控制可以有效 制过程中需要考虑摩擦的影响；模糊逻辑控制的关 抑制原非线性系统的面内运动。 键是建立正确的模糊规则库，该控制方法比最优控 制鲁棒性强。Inputshaping控制是一种开环控制， 1 系统建模 预先设计系统轨迹，使驱动变幅小车做一系列加速、 匀速和减速运动，从而实现自动化操作且到达目标 质量为m的质点通过长度为z的系绳悬于吊臂 点后无剩余振动。但是，这种开环控制方法鲁棒性较 滑块上，滑块质量为M，悬挂点距0点距离为s，如图 差，要求系统的初始摆角为零，且无法抑制外部扰 1所示。图中口表示吊臂转角，口和妒表示系绳相对于 动，同时对系绳长度变化以及未知外力比较敏感。对 铅锤方向的角位移，分别称为面内和面外角位移。不 于闭环系统，由于可能引起过调误差，导致系统等幅 计系统各部件之间的摩擦因素和系绳质量及弹性的 振荡或变幅振荡，因此在构建闭环控制系统时需要