考虑奇异性的平面多刚体系统冲击问题理论解.pdf

● 第22卷第1期 振 动 工 程 学 报 V01．22No．1 2009年2月 ofVibration Feb．2009 Journal Engineering 考虑奇异性的平面多刚体系统冲击问题理论解 姚文莉1’2，徐 鉴1 (1．同济大学航空航天与力学学院，上海200092；2．青岛理工大学理学院，山东青岛266520) 摘要：当处理多刚体系统的冲击问题时，经典的分析方法是通过在无限小的时间间隔上直接积分得到冲击前后的 广义速度之间的关系。当库仑干摩擦的因素考虑在内时，经典的方法遇到了困难。首先，冲击的过程中切向模式的 变化导致了摩擦力表达式的变化；其次，双边约束的特性会带来库仑摩擦定律中未知法向约束反力的绝对值的引 入；最后，系统刚性与库仑摩擦的耦合会导致求解广义速度过程中的奇异性问题等。作者采取了分段分析的方法来 处理冲击中复杂的切向模式，引入符号函数来处理未知法向约束反力的绝对值，采用“无碰冲击”来解决奇异性问 题．且针对一个摩擦接触点的情况．给出了冲击前后广义速度关系的理论表达式，通过该表达式．冲击后的系统状 态可以通过代数的方式获得，从而避免进入繁琐的微分过程，且在该方法中能够预测刚体冲击过程中的奇异位置 以及切向滑动模式的变化条件，并因此得出结论：即使在冲量／速度水平上来研究非理想的双面约束系统的动力学 问题，依然不能避免解的奇异性问题。采用文中例子验证了方法的合理性． 关键词；摩擦；奇异性I外冲击；双面约束 中图分类号：0313．4文献标识码：A 文章编号：1004·4523(2009)01—0065—06 的表面滑行时发现，在系统的某些特定参数下，系统 引 言 的动力学方程会出现无解及多解的奇异情况，这也 就是著名的“Painlev6疑难问题”。其实对于该类奇 多刚体系统的冲击问题是航空航天以及机器人 异性问题的研究一直延续至今，BernardBrogliato 领域中非常重要的问题。关于理想多体系统的冲击 对此作了很详细的回顾，并认为：如果回到冲量一速 问题可以通过在无限小的时间间隔上直接积分得到 度水平上来研究，这种困难就可以克服[7]。在本文 冲击前后的广义速度之间的关系[1]。但当摩擦不能 中，作者是在冲量一速度水平上来处理冲击问题的， 被忽略时，上述方法不再适用了。Kane首次研究了但在双面约束的情况下，该类奇异性同样可以发生。 含摩擦的多刚体系统的碰撞问题，他将碰撞过程中 为了考虑本文中所遇到的问题，采用了“无碰冲击” 接触点的切向运动模式只看作两种：即单向滑动或 的方式来解决[8]。文中将粘滞同问题的奇异性联系 粘滞，忽略了碰撞过程中滑动方向可能会改变的问 起来[9]，从而得到该问题的解。 题，因此，在双摆的例子中他发现在某些条件下碰撞 后动能会增加的奇怪现象，这种现象被称为“Kane 1含铰摩擦的多刚体系统的冲击动力 的动力学之谜”l-纠。由于摩擦接触点的滑动一粘滞以 学方程简化 及反向滑动会导致摩擦力大小及方向的变化，如果 将切向冲量与法向冲量的关系用简单的库仑摩擦定 1．1冲击动力学方程 律来表征，则会出现上述的能量不协调现象口~6】。为 如图1所示受到外冲击的平面多刚体系统，需 了克服计算中可能出现的能量不协调问题，本文中， 采用分段分析的方法来处理复杂的切向运动模式。 要考虑其在滑移铰B处的千摩擦。假定外冲击作用 在考虑双面约束的系统中存在的摩擦问题时， 在点A，n和，分别表示冲击力及外打击冲量，在滑 采用库仑定律会引入