柔性冗余度机器人残余振动主动控制.pdf

第 卷第 期 振 动 工 程 学 报 B # WSU[B\S[# 年 月 #’’# Q RS.20TUSVWX12TYXS0Z03X0//2X03 R.0[#’’# 柔性冗余度机器人残余振动主动控制! # 宋轶民 余跃庆 张 策 邵宏宇 天津大学机械工程学院 天津 # 北京工业大学机电学院 北京 $ %’’’(#)$ %’’’##) 摘 要 研究柔性冗余度机器人的残余振动主动控制问题 设计了具有压电作动器与应变传感器的机敏杆件 建 * % 立了受控系统的状态空间表达式 采用独立模态空间控制理论设计 状态反馈控制器 并基于对偶原理设计了 * +,- % 具有指定收敛特性的 全维状态观测器 最后 以平面 柔性冗余度机器人为例进行了计算机仿真 结 * % * +./01/23/2 - 果表明 采用这种主动控制方法可以显著改善柔性冗余度机器人的动力学品质 % * 关键词 机器人 柔性 冗余度 主动控制 残余振动 4 5 5 5 5 中图分类号4 #8# 67 工作环境和任务的复杂化 要求新一代机器人 度机器人残余动态响应的衰减 文中状态反馈增益 % * 不仅应具有操作速度快 能量消耗低 本体重量轻等 矩阵与状态观测增益矩阵皆可离线计算 因此适用 9 9 % 特点 同时还应具有更高的灵活性 可靠性与更强的 于实时在线控制 仿真结果证明了这种主动控制方 % 9 * 适应性 为此 对既能克服传统结构局限又考虑了构 法的有效性 * % * 件柔性影响的柔性冗余度机器人开展研究具有非常 :; 重要的意义 近年 柔性冗余度机器人动力学与控 * % 控制系统状态空间表达式的建立 制已逐渐成为机器人学一个新兴的研究方向 为提 * 高柔性冗余度机器人的定位精度 文献 利用寻优 机敏杆件由柔性杆件与其上粘贴的压电作动器 % :#; 选择合适的关节自运动 以消除机器人的末端误差 及应变传感器构成 压电作动器的组成如图 所示 % * * * 该方法需人为指定寻优区域 且系统的动