群时延引起的受控小车二级摆失稳及其抑制.pdf

振 动 工 程 学 报 V01．22 第22卷第5期 No．5 2009年10月 ofVibration Oct．2009 Journal Engineering 群时延引起的受控小车二级摆失稳及其抑制 刘 博，胡海岩 (南京航空航天大学飞行器结构力学与控制教育部重点实验室，江苏南京210016) 摘要：以受控小车一二级摆为对象，通过理论和实验方法讨论了数字滤波器群时延引起的系统失稳问题，并采用时 滞LQ方法实现了对这类失稳的抑制。首先，建立小车一二级摆系统的动力学模型，测试其自由衰减振动后指出对其 进行主动控制的必要性。然后，讨论了数字滤波器对受控系统稳定性的影响，其中低通滤波器用于去除控制输入信 号中的强高频噪声。研究发现，滤波器指标设置过高时会因群时延量过大而引起系统失稳。由于滤波器群时延量仅 与滤波器相频特性相关，可以事先得到，故含滤波器的系统适合于基于状态变换的时滞控制。最后介绍了一种离散 的时滞LQ控制，并用其成功实现了对群时延造成的系统失稳的抑制。 关键词：时滞，二级摆；滤波器群时延；实验；状态变换 中图分类号：TB53，TH39；TP391．8文献标识码：A 文章编号：1004．4523(2009)05．0443．06 统[5~8]。然而，基于这些变换的控制器设计都需要事 引 言 先知道准确的时滞量大小，而且控制效果常常对时 滞量的变化比较敏感，这在一定程度上限制了它们 近年来，DSP技术，传感器和作动器技术的进 的使用。但如前所述，对于滤波器带入系统的群时延 步加速了机械系统动力学控制技术的发展。随着人 这类时滞因素却是可以事先准确得到的，因为它的 们对控制效果和工作频段的要求日益提高，测控回 大小仅取决于滤波器的相频特性，滤波器频率特性 路中不可避免的时滞成已为一个不容忽视的问 确定后时滞量也就确定了[9]。所以，基于变换的控制 题[1~3]。这些时滞主要包括测控信号采集过程、控制器设计方法在这类时滞系统上使用非常合适。 器运算时间、作动器输出建立时间和滤波器群时延 本文将以小车一二级摆系统为对象，通过理论和 等。在众多时滞因素中，滤波器群时延比较特别。一 实验方法对滤波器群时延引起的系统稳定性问题进 方面，相对于信号采集和控制器运算产生的时滞，甚 行研究，并利用文献[8]中提出的离散LQ控制方法 至相对于许多作动器的时滞，滤波器的群时延通常 来解决滤波器引起的系统失稳问题。 长得多；另一方面，其他类型的时滞将随着硬件技术 的进步而缩短，但数字滤波器群时延引入的时滞量 1小车一二级摆模型及其自由振动 仅取决于滤波器特性，而与数字滤波的处理器速度 无关。数字滤波器是DSP技术中的重要组成部分， 图1为小车一二级摆系统的示意图。图2为对应 已广泛使用于机械系统动力学控制。因此，数字滤波 卜 器群时延对动力学控制系统的影响应得到更多关 注。然而，关于数字滤波器群时延对受控机械系统稳 定性影响的研究报道尚很少H]。 时滞动力系统具有无限维状态空间，这给控制 器设计带来很大困难。对于线性无时滞系统，已有很 多成熟的控制器设计方法。所以，将时滞系统转化为 等价的无时滞系统来进行控制器设计为时滞系统控 制提供了一种选择。对于输入时滞系统，现已有连续 和离散的共3种变换可以将其转换为无时滞系