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模糊控制汽车主动悬架系统的鲁棒性分析 宋晓琳 肖 式 湖〔南大学 长沙 41008幻 湖〔南三湘客车集团有限公司 长沙 4100041 摘 要:对模糊控制汽车主劝慈架系统的奋捧性进行研究，以阶袄函数为拾入，对汽 车1/4主动惫架模型进行计其机仿真。分析结果表明，该撞创方法的奋棒性好。 关镇词:汽车 主劝惫架 模翔控创 奋棒性 汽车悬架系统的设计对汽车整车性能有重大影响.传统的被动悬架系统一经设计，系统参 数不能改变，因此，对路面的适应性较差;主动悬架则可以通过一个动力装贵.根据设计者所希 望的目标及预定的模糊控制策略来改变悬架的特性，以达到在当前工况下的最佳性能. 模栩控制器是模糊控制的核心，它对翰人抚动、系统参数变化及结构变化的响应特性(即 鲁禅性)，是评价模糊控制系统静态特性的一个重要指标(:1.而汽车是一个非线性的时变系统， 系统的部分参数(如各部分黄载质*)经常变化，道路条件复杂，因此，有必要对模栩控制汽车 主动悬架的鲁棒性进行研究. 1系统的数学模型 取汽车1/4悬架系统二自由度模型进行研究。在原被动悬架系统模型的基础上，该模型上 加装了一个可以产生作用力的动力装置。在实际控制中给有关控制参数(如车身加速度)设呈 阀值，只有在控制参数超过阀值时，动力装置才开始工作，这样可以减少悬架系统的能耗。系统 力学模型如图1所示.系统的动力学方程为: (M.i,=k,(z.-z,)十k,(z,-z,)+c,(i，一i,)-u (i、 Im,ii=k,(z,-z,)+c,(i,一i,)+u (Z) 选取动态变AX=(X,XyX3X4)T，令: X,=Z,,X,今Zy,X,= 名1+X4导 吕x 则系统状态方程为: X=AX+Bzp+Cu (3) 若以车身加速度、车身速度和悬架的相对变形为翰 出，并令 : Yl0 zz一Yz= zZ,YS0zz-zi Y-(YIYzY3)T 则翰出方程为: 圈1主动是架二自由度祖整 .59. Y=DX+Eu (4) 3和 4 1 1’ MI M2- 一[M_1,。。。〕’ . . . . . . u为控制力. 甩 . 公