【线性系统课件】动态方程的可控性、可观测性与传递函数的关系.pptVIP

* 本节研究动态方程的的可控性、可观性与传递函数零、极点相消问题之间的关系。 考虑单变量系统，其动态方程为 (3-30) (3-30)式对应的传递函数为 (3-31) 式中： 单变量系统 §3-3 动态方程的可控性、可观测性与传递函数的关系 N(s)=0的根称为传递函数g(s)的零点， D(s)=Δ (s)=0的根称为传递函数g(s)的极点。下面是本段的主要结果。 定理3-10 动态方程(3-30)可控、可观测的充分必要条件是g(s) 无零、极点对消，即 Δ(s)和N(s)无非常数的公因式。 证明 首先用反证法证明条件的必要性，若有s=s0既使N(s0)=0，又使Δ (s0)=0 利用恒等式 可得 将s= s0代入，可得 将上式前乘c、后乘b后即有 前乘cA、后乘b后即有 依次类推可得 这组式子又可写成 因为动态方程可观测，故上式中前面的可观性矩阵是可逆矩阵，故有 又由于系统可控，不妨假定A、b具有可控标准形的形式，直接计算可知 出现矛盾，矛盾表明N(s)和D(s)无相同因子，即g(s)不会出现零、极点相消的现象。下面再证充分性，即若N(s)和D(s)无相同因子，要证明动态方程(3-30)是可控、可观的。用反证法，若系统不是既可控又可观测的，不妨设(3-30)是不可控的，这时可按可控性分解为(2-36)的形式，并且可知这时传递函数， 在上面的式子中，D(s)是n 次多项式，而D1(S)是n1次多项式，由于系统不可控，所以 n1 n，而N(s)和D(s)无相同因子可消去，显然 这和两者应相等矛盾，同样可以证明动态方程也不可能不可观测。充分性证毕。 推论3-10 单输入(出)系统可控(观)的充分必要条件是adj(sI-A)b (cadj(sI-A))与 Δ (s)无非常数公因式。 设多变量系统动态方程为 多变量系统 (3-32) 其中A,B,C 分别是 n×n,n×p,q×n的实常量矩阵，其传递函数矩阵为 (3-33) 式中 称为系统的特征式。传递函数矩阵G(s)是一个严格真有理函数阵，即它的每一元素都是s的有理函数，且分母的阶次严格高于分子的阶次。 定理3-11 若(3-33)式中，A的特征式Δ(s)与 之间没有非常数公因式，则系统(3-32)是可控、可观的。 显然系统可控且可观，但传递函数阵为 例题3-4 设系统方程为 证明 用反证法。（略） 与单变量系统不同,本定理中的条件是系统可控可观测的充分条件,而不是必要条件，可用以下例题来说明。 在A的特征式与 之间存在公因式(s-1)。故定理中的条件不是必要的。 如果将(3-33)式的分母写成A的最小多项式，可以得到(3-32)可控可观的一个必要条件。设d(s)是adj(sI-A)的首一最大公因式，即adj(sI-A) =d(s)H(s)，多项式矩阵H(s)各元的公因式为1。因为d(s)是sI-A的n-1级子式的公因式，因此也是D(s)的因式，即有 D(s)=d(s)Ψ(s) 这里Ψ(s) 是A的最小多项式。于是G(s)可表示为 定理3-12 系统(3-32)是可控可观测的必要条件是CH(s)B和Ψ(s)无非常数公因式。 证明 思路与单变量类似。现就其中一个式子解释如下： AH(s0)=s0H(s0)=H(s0)s0=H(s0)A 又 本定理中的条件是系统可控可观测的必要条件而不是充分条件，这点与单变量系统不同。可用例题3-5来说明。 定理3-13 系统(3-32)可控可观测的充分必要条件是G(s)的极点 多项式等于A的特征多项式。 定义3-1 G(s)的极点多项式中s的最高次数称为G(s)的麦克米伦阶，用记号δG(s)表示。 例3-6，δG1(s)=1 δG2(s)=2 例3-7 显然δG(s)=4 例3-8 单变量系统零、极对消问题 零极对消问题 (1)cadj(sI-A)b与A的特征式D(s)有公因子s-s0 ，s0或是不可控模态、或是不可观模态、或是既不可控又不可观的模态。 adj(sI-A)b与A的特征式D(s)有公因子s-s0 , s0是不可控模态 cadj(sI-A) 与A的特征式D(s)有公因子s-s0 , s0是不可观模态 (2) adj(sI-A)与A的特征式D(s)有零、极对消 则 adj(sI-A)b与D(s)有零、极对消， cadj(sI-A)与D(s)有零、极对消。 adj(sI-A)与A的特征式D(s)无零、极对消，也有可能a