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微型管道机器人结构设计 摘 要 管道移动微型机器人是微型机器人领域的一个主要研究方向。微型管道机器 人能进入人所不能及的狭小空间作业，在许多领域有着广阔的应用前景。螺旋轮驱 动的微型管内机器人是一种适合小口径管内移动作业的微型机器人，能在一定范围 管径和弯曲度的小口径管内运动。微型管道螺旋轮式机器人机构包括：驱动机构、 减速电机和保持机构三部分，结构简单，控制方便。本文对基于螺旋轮驱动的管道 微型机器人的移动机构进行了理论分析，提出了总体设计方案，对各部分进行了设 计，完成了零件形状、尺寸大小和材料的设计，以及三部分之间连接方案的设计。 在此基础上，对设计产品进行了可行性技术分析，设计出了适合管径20mm 管道微 型螺旋轮式机器人。 关键词：微型管道机器人 螺旋轮 机构 I 微型管道机器人结构设计 Abstract The in-pipe micro robot is an important research direction in the field of micro –robot. The miniature piping robot can enter and work in the narrow and small space where the person can’t do, it is to be widely used in many places. The in-pipe micro robot based on screw motion wheels is suitable for moving and inspection inside small die meter pipes ，and can exercises in the small caliber certain scope libbers and flections degree tube. The micro in-pipe screw motion wheels robot include three parts: driving mechanism, motor/reducer and holding mechanism, it structure is simple, control convenience. This text carry on the theories for the in-pipe micro robot’ move which organization based on screw motion wheels, put forward the total design project, design to each part, have design the parts shape, the size and the materials, and the link project of three parts .On this foundation, to carry on the possibility technique analysis for the product, design the micro in-pipe screw motion wheels robot for the bore 20mm pipes. Key words: The in-pipe micro robot, screw motion wheel, organization II 微型管道机器人结构设计 目 录 第一章 绪 论 错误！未定义书签。 1．1 微型机器人技术的发展 错误！未定义书签。 1．2 微管道机器人的研究现状 错误！未定义书签。 1．3 微(管道)机器人研究展望 错误！未定义书签。 1．3．1 “微