汽车自动入库系统的设计.pdfVIP

汽车自动入库系统 摘要：本项目设计一种基于超声波扫描测距和磁强计加速度计姿态测量的嵌入式自动倒车入位系统。在 车辆上安装超声波扫描测距装置，通过扫描多点测量，获取车位位置尺寸信息，车载磁强计加速度计组 成车辆的导航系统，获取车辆的位置航向信息。该设计基于对理想泊车路径的规划，通过BF537数字信号 处理器作为主控单元对车辆的运动进行控制，实现了在垂直泊车环境下的安全泊车任务。但由于时间的 限制，本次设计没有完成平行泊车环境的泊车任务，有待在今后的研究中解决。 关键词：超声波测距 惯性导航 路径规划 自动泊车 Vehicle Automatic Parking System Abstract: In this project, we design an embedded Vehicle Automatic Reversing Parking System based on scanning ultrasonic distance measurement as well as magnetometer/accelerometer attitude measurement. The ultrasound scanning devices are mounted around the vehicle, to obtain the size and location information of the parking place through multipoint measurement, while the magnetometer and accelerometer give the vehicle heading direction. The main control unit, BF537, will give out an ‘optimal path into place’ after calculating the above information, then control the car to move the into the parking place safely. In this project, we parking the car successfully when the car is perpendicular to the carport. But we have not designed how to parking the car when it in parallel with the car port because the deadline is approaching. That will be discussed in our next study. Key words: ultrasonic ranging inertial navigation vehicle routing, automatic parking 1 引言 驾驶汽车停入泊车车位是一件十分考验驾驶员驾驶能力的事情 尤其在倒车驶入车位的时 候难度更大 倒车镜视场有限 驾驶员目测距离不准 视线模糊等原因造成泊车时碰撞 刮蹭 事故频发 汽车自动入(停车)位(库)系统是今年来的研究热点 许多汽车电子企业也在研制先进的自 动泊车系统 部分高档车也装配有汽车雷达测距系统 但是真正能取代驾驶员实现汽车自动停 车入位的还没有成功的案例 本系统中 利用超声波能量高 方向性强 传播距离远等特点 通过多点测量获取车位位 置信息 磁强计加速度计获取车辆位置航向信息 经过Blackn数字信号处理器解算给出一条最 优的入位路径 并控制舵机动作 实现汽车自动 安全入位