直流单极性双闭环可逆控制程序.docVIP

《直流电动机单极性可逆双闭环PWM控制程序》 .include 240x.h .global _c_int0 ;--------------------------------------以下定义变量和常数---------------------------------------------------- .data .bss N_KP,1 ;速度调节比例系数 .bss N_KI,1 ;速度调节积分系数 .bss N_KC,1 ;速度调节积分饱和修正系数 .bss I_KP,1 ;电流调节比例系数 .bss I_KI,1 ;电流调节积分系数 .bss I_KC,1 ;电流调节积分饱和修正系数 .bss I_REF,1 ;电流参考值 .bss N_REF,1 ;速度参考值 .bss DIRECTION,1 ;速度方向标志 .bss STACK,6 ;软堆栈初始地址 .bss I_EK,1 ;电流偏差 .bss I_RK,1 ;电流第K次积分调节累计 .bss I_U,1 ;电流调节输出 .bss I_ELPI,1 ;电流极限偏差 .bss TMP,1 ;临时变量 .bss ENCODEROLD,1 ;前一次编码器读数 .bss ENCINCR,1 ;编码增量 .bss SPEEDTMP,1 ;编码脉冲累计 .bss SPEEDSTEP,1 ;速度调节计数器 .bss KSPEED,1 ;编码脉冲-速度转换系数 .bss N,1 ;速度反馈量 .bss N_EK,1 ;速度偏差 .bss N_RK,1 ;速度第K次积分调节累计 .bss N_U,1 ;速度调节输出 .bss N_ELPI,1 ;速度极限偏差 .bss I_MIN,1 ;电流最小值 .bss I_MAX,1 ;电流最大值 ;--------------------------------------定义主向量------------------------------------------------------------- .sect vectors RSVECT B _c_int0 ;复位 INT1 B PHANTOM ;INT1 INT2 B PHANTOM ;INT2 INT3 B PHANTOM ;INT3 INT4 B PHANTOM ;INT4 INT5 B PHANTOM ;INT5 INT6 B ADCINT ;ADC中断 RESERVED B PHANTOM ;地址000EH，测试，优先级10 SW_INT8 B PHANTOM ;地址0010H，自定义软中断 SW_INT9 B PHANTOM ;地址0012H，自定义软中断 SW_INT10 B PHANTOM ;地址0014H，自定义软中断 SW_INT11 B PHANTOM ;地址0016H，自定义软中断 SW_INT12 B PHANTOM ;地址0018H，自定义软中断 S