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第8章 自动控制系统的动态性能分析 在系统稳、快、准的性能要求中，动态性能主要反映系统响应的快速性。评价系统动态性能好坏的性能指标主要为调节时间 和超调量 。本章将从频域及系统根轨迹两个方面对系统的动态性能进行分析，掌握分析系统动态性能的方法，了解影响系统动态性能的因素，为控制系统的设计打下基础。 对于典型的一阶和二阶系统，从第三章的系统时域分析可以看出，其动态性能和结构参数之间具有确定的函数关系；对于高阶系统，在系统时域分析中则需要通过数值解或近似求解的方法分析其动态性能。借助系统的频率特性和系统根轨迹也能对系统动态性能进行分析。本章主要从频域和根轨迹两个方面去分析系统的动态性能，研究改善系统动态性能的途径。 第一节 系统动态性能的频域分析 一、典型二阶系统频域指标和动态性能的关系 1、典型二阶系统的开环频率特性与动态性能的关系 典型二阶系统的开环传递函数为 其开环频率特性为 因此 在 处， ，即 当 时 （8-2） 将式(8-1)代入式(8-2)得 （8-3） (1) 与 之间的关系 在系统时域分析中知道 （8-4） 从式（8-3）和式（8-4）可知，典型二阶系统的相角裕度 和超调量 具有确定的函数关系，为便于分析，以 （ ）为参变量，利用MATLAB将这种关系绘于图8-1中。 从图8-1可以看出，在 的范围内，随着 的增大， 逐渐减小，当 时， ，此时为 的情况。为使二阶系统具有较满意的动态性能，一般希望 。 （2） 、 与 之间的关系 在时域分析中，知 （8-5） 将式（8-1）代入式（8-5）得 （8-6） 由式（8-3）和式（8-6）得 （8-7） 从式（8-7）可以看出， 和 、 有关。当一定时， 和 成反比，即 较大的系统，响应速度较快。 2、典型二阶系统的闭环频率特性与动态性能的关系 闭环频率特性为 其闭环幅频特性为 （1） 与σ的关系 当 等于谐振频率 时， 出现谐振峰值 ，此时 分别求得闭环幅频峰值 和谐振频率 为 (8-8) （8-9） 对于典型二阶系统 ，由 得 （8-10） 则二阶系统阻尼比 与谐振峰值 关系为