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一种改进的组合卫星定位系统的研究 梁向阳，张彬 （西安工业大学 计算机工程学院，西安 710032） 0 摘要 组合定位系统利用了多种卫星的资源，既保证了较高的定位精度，又可以解决在一些特定条件下，某一系统出现问题而导致定位失效的问题。本文对北斗无源定位系统以及GPS全球定位系统二者的组合进行了研究，设计并实现了一种改进的北斗二代系统与GPS系统组合的联邦卡尔曼滤波系统模型，通过对实际试验结果的分析表明,该系统有效抑制了滤波发散，具有定位精度高，可靠性、自主性强的优点。 Abstract: Several satellites power were used by the integrated positioning system, which ca-n provide high precision and avoid the failure of positioning in some special circumstanc-e. Based on combination of Beidou passive positioning system and the GPS,a new federal Kalman filter system model was presented and used to integrated positioning system whic-h was consist of the improved 2nd generation of Beidou passive positioning system and t-he GPS in this paper. The experiment shows that the combination system is low in filter divergence, high in positioning precision, reliability and autonomy. 1 引言 目前世界在组合卫星导航技术方面的研究主要是针对如GPS/GALILEO、GPS/GLONASS等的组合卫星系统进行的，组合定位系统保证了可用卫星的数量，相比单一系统在可靠性、可用性、精度等方面有着明显的优势。GPS定位系统技术成熟，定位快速可靠，已广泛应用到组合卫星定位的领域中，但其技术掌握在美方手中，所以我们对它的依赖也是有限的。北斗系统是我国在充分考虑他国卫星系统优缺点的基础上研制开发的区域性导航系统，不受他国制约，具有很强的自主性与可靠性。从2011年12月27日起，开始向中国及周边地区提供连续的导航定位和授时服务 联邦卡尔曼滤波是一种最优估计理论，其特点是准确性高、容错性好，现已被广泛应用于组合导航系统的状态估计中。传统联邦滤波的子滤波算法都是采用常规的卡尔曼滤波算法，由于北斗系统卫星数量的限制，定位遇到干扰时滤波结果常常会出现野值，从而影响了整个系统的输出精度，不能满足定位精度的需要。因此，本文对传统联邦滤波结构进行了改进，在北斗子系统的卡尔曼滤波滤波环节采用了动态自适应野值剔除方法，GPS子系统则采用标准卡尔曼滤波，其输出的滤波结果与北斗子系统输出的滤波结果共同在主滤波器中进行全局最优融合。 图1 组合卫星定位系统结构 此结构的设计特点:一、充分利用了两种不同定位系统的卫星资源，在定位精度上得到了保证。二、采用全融合复位结构，滤波精度最高[4]。三、当GPS信号关闭时，定位系统的输出转为采用了自适应野值剔除方法的北斗系统，从而在很大程度上克服了北斗子滤波器滤波值发散的情况，在提高了定位系统可靠性的同时摆脱了对GPS的过分依赖，安全性与自主性得到明显增强。 3 组合卫星定位滤波融合算法 3.1 北斗/GPS伪距定位数学模型 GPS/北斗定位的观测方程为 =+c+ (1) 式中,g表示GPS或北斗，i为观测值序号;(x,y,z)为用户的WGS284坐标;()为卫星在WGS284坐标系中的坐标,北斗卫星坐标通过坐标转换公式转换到WGS284坐标系中;Δig表示为接收机钟差或接收机钟差加GPST与BDT的同步误差;ρig为加上卫星钟差、大气折射、相对论效应和地球自转改正的伪距观测值;为观测值噪声。 实际求解时,方程中卫星钟钟差、电离层、对流层、相对论效应等因素引起的误差均可利用导航电文中给出的参数通过相关已知模型在测量伪距中进行校正[7]。由于GPS与北斗是两种不同的系统，因此实现GPS/北斗组合导航定位,必须建立统一的时间参考系统与坐标参考系统。 (1)时间同步 把GPS系统和北斗系统相对应的接收机钟差作为未知变量一起求解，因此方程中就要增加参数，进而就需要增加观测卫星的数量，最后通过求解方程得到钟差值，便可解决时间统一问题。 (2)坐标同步 在统一坐标系问题上，