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智能小车系统的设计与制作 浙江工贸职业技术学院电子工程系，班级： 摘要:智能小车采用STC12C5A60S2单片机为主芯片，电机驱动采用高压、大电流双全桥式驱动器NRF24L01通讯，电源部分则用双电源供电，运行更可靠。小车可按照预先设定好的轨道进行循迹，达到无线遥控、自动循迹的功能。 关键词：STC12C5A60S2单片机；循迹 ；NRF24L01无线通信；L289N 机器人的英文单词是“robot”,这个词最早出现于捷克作家卡雷尔·卡佩克（Karel Capek）1920年所写的一个名为《罗萨姆的万能机器人》的科幻剧本当中。机器人的出现就是用来代替人类劳动者，执行那些需要高难度精确度性，同时又具有重复性的工作任务。它体现了人类长期以来的一种愿望。轮式机器人是机器人的一种，目前已在工业领域得到广泛的应用，而且正以惊人的速度不断向军事、医疗、服务、娱乐等非工业领域扩展。智能小车的设计结合了最基本的计算机控制技术、单片机技术、传感器技术、智能控制技术、机电一体化技术、无线通信技术及机器人技术，能有效的把大学所学知识进行综合应用。 一、系统总体设计 图1 系统总体组成框图 根据题目要求，系统可以划分为8个基本模块。单片机主系统模块、电机驱动模块、循迹模块、测速模块、无线通讯模块、液晶模块、上位机控制模块、电源模块。系统总体设计图如图1所示。 （一）单片机主系统 单片机主系统以STC12C5A60S2单片机为主控芯片，该单片机包含了中央处理器，程序储存器，数据存储器，定时器/计数器、UART串口，串口2、I/O接口、高速A/D转换、SPI接口、PWM(2)路/PCA、看门狗及片内R/C振荡器和外部晶体振荡电路等模块。内部集成MAX810专用复位电路，2路8位PWM，8路高速10位A/D转换，针对电机控制，强干扰场合。单片机主系统有复位电路、晶振时钟电路、单片机I/O口、P1口的上拉电阻、串口的烧写擦除接口组成。单片机主系统电路图如图2所示。 图2 单片机主系统电路图 （二）电机驱动系统 电机驱动系统采用L298H桥集成电路 图4 电机驱动系统电路 电机驱动系统还采用了光耦隔离技术，单片机控制端的电源与电机驱动端的电源分开，将电机驱动所造成的干扰彻底消除，提高了系统稳定性。占空比控制的两路使能端特意用了HCPL2630高速光耦，做了两个指示灯直观的反应出使能端电压的高低，电机控制端用的是TP521-4四路的普通的光耦，当IN1与IN3输入高电平，IN2与IN4输入低电平时，电机正传。当IN2与IN4输入高电平，IN1与IN3输入低电平时,电机反转。当IN1与IN3、IN2与IN4为低电平时,电机刹车。当ENA与ENB为低电平时,电机惰行。电机驱动系统电路图如图4所示。 （三）循迹系统 循迹系统采用8路反射式光电传感器TCRT5000，TCRT5000反射式红外对管组成的路径识别传感器模块，检测距离和灵敏度均能达到系统要求，TCRT5000是一种一体化反射型光电探测器，其发射器是一个砷化镓红外发光二极管，而接收器是一个高灵敏度的硅平面光电三极管，内置的塑料透镜可以提高灵敏度，内置的可见光过滤器能减小离散光的影响，体积小，结构紧凑，当发光二极管发出的光反射回来时，三极管导通输出低电压。8位的反射式光电测得的角度更广，识别更精确，工作性能稳定,可靠。通过LM339N做的比较电路，输出高低电平，CMP为电压可调比较端，可以调节循反射式光电传感器的灵敏度，当有反射光测到时，输出低电平，LED亮，可以直观的看出有无测到黑线，便于调试。单个循迹系统电路图如图5所示。 图5 单个循迹系统电路 （四）测速系统 本设计采用闭环控制，在电机运行控制系统中首先要解决的问题是电机转速、转向的检测。本设计采用所示的光学波编码盘来检测，光电编码盘固定在电机的旋转轴外，在其下方安装着单光束光电传感器ST150，为一个发光二极管和一个光敏三极管。其构成的光调试，光接收。由于编码盘的旋转，当编码扇叶进入凹槽遮挡着发光二极管时，光敏三极管没有接收光，输出为零，R7和R6相当于并联，3脚电压为1/3VCC；当编码盘扇叶通过光电传感器时，光敏三极管接收光在ST150电路输出为VCC,3脚电压为2/3VCC，形成斯密特触发电路，我们所使用的并没有可逆记数功能，用的是黑白相间的码盘，遮光盘先后通过一周可产生4个脉冲信号。根据脉冲信号来计算小车行驶的距离。小车在直线行走时测得的速是符合精准的，不足之处是在与小车在弯到时车轮后退也算入了里程中，这样对于实际的里程来说误差相对就大了，这一点有待进一步改进。测速系统电路如图6所示。 图6 测速系统电路 （五）无线通讯系统 通讯系统采用NRF24L01无线模块，该模块最高工作速率2Mbps，高效GFSK调制，抗干扰能力强，特别适合工业控制场