光纤智能皮肤触觉传感器的实验研究.pdfVIP

第 23 卷第 2 期 　　　　　　　　　哈 　尔 　滨 　工 　程 　大 　学 　学 　报 　　　　　　　　Vol. 23 , №. 2 2002 年 4 月 　　　　　　　　　　 Apr. ,2002 Journal of Harbin Engineering University 　　　　　　　　　 光纤智能皮肤触觉传感器的实验研究 崔金辉 ,林晓艳 ,梁艺军 ,苑立波 ( 哈尔滨工程大学 理学院 ,黑龙江 哈尔滨 　150001) 摘 　　　要 :介绍了模拟人类皮肤结构而设计的光纤智能皮肤触觉传感器 ,它输出信号为多路和非线性的 ,采 用传统方法处理有一定的困难. 为此 ,利用了准共路光路补偿方法对信号进行预处理 ,分析表明在一定程度上 可以消除光源起伏和外界光路随机微弯损耗以及温度变化所带来的干扰. 又采用人工神经网络对其进行信号 处理. 为了简化网络 ,探测面被划分成 9 个网格区域 ,并联合使用了 Kohonen 算法和BP 模型. 测试的结果表明 , 对施加在智能皮肤表面上任意一点上的外加压力 ,可以分辨出外加压力的大小和位置. 关 　键 　词 :光纤智能皮肤 ;人工神经网络 ;触觉传感器 ( ) 中图分类号: TN29 　文献标识码 :A 　文章编号 :1006 - 7043 2002 02 - 0082 - 05 Fiber-Optic Intelligent Skin Tactile Sensor CU I Jin- hui , L IN Xiao- yan , L IAN G Yi-jun , YUAN Li- bo (College of scienle , Harbin Engineering University , Harbin 150001 ,China) Abstract :An artificial neural network was used to process. The mult1idimensional and nonlinear outputs of the sensor array. It ’s difficult to process the signal in traditional way. Pretreated by a quasi- syn-optical path compensating method , which eliminates the interferences resultign from fluctuating voltage and tempera ture. To simplif y the network , skin was divided into nine sections ,and both kohonen arithmetic and BP model were used . Results show that when an intelligent skin was pressed , the sensor can reliably estimate teh magnitude of pressure value and its position. Key words :fiber-optical intelligent skin ; artificial neural network ; tactile sensor 　　触觉传感器是机器人传感器中重要的一种 , 国内外已经对它进行了大量的研究[1 ] . 已知的触 1 　光纤智能皮肤智能皮肤传感器 觉传感器 ,大多存在着系统的制作工艺要求较高、 的结构 输入输出线比较多、布线困难 ,容易受到电场、磁 场、温度、湿度等环境因素的影响、易受到冲击