数字随动系统PID调节器参数寻优.pdfVIP

动 统 调 参 数字随 系 器 数寻优 节 海 张潮 朱德明 。 要 本文提供一种数 随动 来统 调 参数 整定方法 它未用 〔 摘 〕 字 节器 , , 目 函 柞 形 指标作 为 标 数 通过 线性单纯 加速法寻优和 离散相似法数 真 完成 字仿 、 , 。 , 。 和 可 了 调 参数 札 最佳设计 实际计其表明 此方法 简单 行 节器 主题词 调 节琴 , 用 通常 在大多数控制系统中都采 如下形式、。 , , 。 一 凡 综 制 用 调节算法能提供一种通用 合控 气一气一 十 ’ ‘ 十 ’ 气一 △ 、 一 一 一 ‘ 一 、 一 一民 , 民 ‘ 跳 寻 ‘ 一 一 , 以 的解法 可 很方便地应用于具有特定系统 一 二一 的响应和 要求的各 对 的传 函 , 稳定性 类 象 递 设定 量 出现 积 项 则可 点变 仅仅 在 分 中 , , 设计中常常遇到的问题是 用 调节 , 数 但 以 进一步减少控制器翰出 的变化 这时 端 , , 一 一 器可能使系统 为不稳定 而且联系到微型 变 一 一 十 一 、 、 、 , △ 、 , , 举 的 长和 慢的采 使得 计算机较短 字 较 样速度 一 、 、 , , , 调节器的参数 凡 的选择更为困 式中 为系统输出 。 , 、 对 一间 采用 了误差 能指标 难 针 这 题 本文 性 二 目 函数的选 和算式 标 择 , 目 函 作为 调节器 数寻优的 标 数 通过 参 刀。 采用误 能 为 调节器 数 差性 指标作 参 。 寻 和 非线性单纯形加速法 优 对系统进行数字 寻优的目标函 由于随 系 突出 速 数 动 统 快 性 , 。 , , 而 现了 节器的最 设 仿真 从 实 调 佳 计 产 和准 又 确性 同时 允许存在较大的初始误差 、 一 法 数字 调节算 原理 以 所 可采用时间乘 差绝对 积分准则 误 值 , 拟 调节规律是连续模 系统理论中技 、 指标 。 , , 了 牙 用广泛的一 控制方法 的一般 术成熟 应 种 它 。 , 当这 系 到 上 个积分值为最小时 统达 最优 由 形式为 , 。 见 了 正 比 一 , 式可 加 随时间 增加的权 州 , ‘ 罗 卜 人 叹 以 , , , “ ” 当 它 加 遗忘因子 愈小 时 对 , , , 量 入量 其中 一愉出 一输 在系统中 , , 遗忘愈多 以后随 的增加 正 比地对 卜 , , , 误差 号 比例 系数 积分系数 , 为 信 一 一 加 系 短 权 这样就可使 统过渡特性缩 凡 系 , 一微分 数 ‘ 系 间 则 下 设 统过渡过程时 为 有 式 函 、 其传递 数为? 。 。 。 。 刊 二 为 十 二 丸 蛾 鹦 气 少 用 形 若采 梯 图 积分的数值计算方 通过逆差分方法求得的数字等效式为 , 目 函 量为 法 在一个采样周期内 标 数值的增 险 玛孕 们 一 一 一 一 。 凡 凡 。 汀 、 , △ 、 乙 牙 、 灼 一 十 , ” 豹 ‘ 合 音 合 ‘ 时域表示式为 , , 式中 是采样时刻 误差值 是相邻两次 盆 盆十 为 一 十一 一 凡 肠 鲍 , , 采样时刻误差的差值 为 始点时间 为 起 , 、 、 、一 。一 目 函 凡 十 十 采样周期 则第 次采样 标 数值为 ‘ 二 习 】 , 』 』 、 ” 一 一 、 。 , 。 一 一 嘟 专 专 以增量 形 示 则 方程 钓 的 式来表 取 一 一, 。 指标的极小 点 最终找到满足一定精 要 , , 值 度 誉 , , 求的优化参数 这种方法计 量较 收敛较 算 小 。 。 快 其计 流程如图 所示 算 比 用东止 扛 调 调 典 序 序 劝 吞 吞 应 相 下禽 禽 林 个 之 图 , 实际在 机上实现 式 积分上限 计算 时 。 可用 时间 替 倍过渡过程 代 、 三 非线性单纯形加速寻优 , 调节器参数寻优 属 多变量 函数寻 。 能 函 量之间很 优 但性 指标 数 与各参变 难 , 用不必 建立数学解析式 采 计算性能指标梯 。 图 的 纯形加 法直 寻 较为合适 纯 度 单 速 接 优 单 、 四 例 实 十 形法取 维参数空间中的 个点构成一 , 示 考虑图 所 某导弹发射架方位角数系 边 无 个单纯形 并使多 形的 个边向量线性 。 随动系统 比 纯形 顶点的性能指 关 计算并 较单 各 标值 , , 。 、 反 为新 即 取 值最大点 的 射点 作 点 一 一 ’ 一 。 ‘ “ 一 一 一 令 一 孙 迎 主 , 图 画 画 计算 的性能指标值 将其 值为次 并 与 丫 既 丫 。 。 的点 叱 的性能指标 相比较 若有 大 值 , , 则说 明 贩 沿 反 方 前进不 着 射 向 够