基于超声雷达的室内清洁机器人自主行走控制方法研究.pdfVIP

1 基于超声雷达的室内清洁机器人 自主行走 控制方法研究 张 琪 ，罗福源 ，肖 洒。，焦晓进。 (1．南京航空航天大学机 电学院，江苏 南京 210016；2．南京航空航天大学金城学院，江苏 南京 211156) ResearchontheM ethodfortheAutonomousW alkingControlofIndoorCleaning RobotBasedonUltrasonicRadar ZHANGQi，LUOFu—yuan，XIAOSa，JIAOXiao—jin。 (1．CollegeofMechanicalandElectricalEngineering，NanjingUniversityofAeronauticsandAstronautics， Nanjing210016，China~2．CollegeofJincheng，NanjingUniversityofAeronauticsandAstronautics，Nanjing211156，China) 摘要 ：采用多个超声波传感器辅 以旋转扫描 的 载有探测传感器 ，可 以在前方遇到障碍物的时候 自 方式构造超声雷达，对 室内未知环境进行探测，并通 动改变方向。但是 ，目前市场上现有 的清洁机器人 过拟合算法消除超声波传感器非线性数据失真。在 的智能水平与清洁效率还较低 ，原 因在于无法 自主 此基础上 ，提 出了一种基 于直线行程地 图的路径规 定位与导航 。机器人在室 内移动过程中，实际上是 划方法，使机器人 自主地逐行有序行走。 在沿墙模式、折线式、绕柱模式、自由模式、左螺旋和 关键词 ：清洁机器人 ；超 声雷达 ；直线行程地 右螺旋等几种行走模式中随机切换 ，并通过大量路 图；路径规划 径的累积效应达到遍历清洁整个室 内地面的 目的。 中图分类号 ：TP24 在 自主移动机器人的行走 中，实现机器人 自身的准 文献标识码 ：A 确定位是一个基本而又非常重要 的功能，也是移动 文章编号 ：1001—2257(2013)10—005l—O4 机器人具有 自主性的先决条件之一。作为移动机器 Abstract：A multipleultrasonicsensorsbased 人的研究热点，现阶段 国内外研究主要集中在同时 methodwhichsupplementedwitharotationalscan— 定位与地图构建 (SLAM)方面L1]。地 图的构建与存 ningway fordetection ofultrasonicradarispro— 储方式是 SLAM 的核心问题。为此 ，提出了一种基 posed，meanwhileremoving nonlineardatadistor- 于直线行程地图的表示和存储方法 ，在此基础上进 tion by fitting algorithm．On this basis，a path 行清洁机器人的路径规划 。 planningbasedonlinearroutemapispresentedto 1 清洁机器人建模 makerobotwalk autonomously． Keyw0rds：cleaningrobot；ultrasonicradar； 1．1 机器人运动控制建模 linearroutemap；path planning 清洁机器人简化模型如图 1所示 ，由2个驱动 轮和 1个万 向轮组成 。驱动轮上装有左右 2个编码 器测量速度 ，车身上载有