基于气动直缸驱动伺服控制动态系统仿真.pdfVIP

第30卷 第1期 计 算 机 仿 真 2013年1月 文章编号：1006—9348(2013)01—0364—05 基于气动直缸驱动伺服控制动态系统仿真 赵 卫 (福建工程学院机电工程系，福建 福州 350108) 摘要：气动直缸驱动的板球系统是一个多变量非线性控制系统，可说明气动控制元件的产品性能，对控制理论性能研究 ，具 有很好的价值。为改善气动驱动的板球系统控制特性，提出了用模糊和滑模控制相结合，来控制气动伺服板球系统。采用 MATLAB的仿真环境，对气动直缸伺服驱动的板球控制系统进行了仿真。仿真结果表明模糊一滑模控制一方面可以满足气 动控制的鲁棒要求，另一方面可以为改善板球控制系统轨迹跟踪的控制精度，提高稳态特性提供依据。 关键词：气缸驱动；板球系统；模糊滑模控制；仿真 中图分类号：TP391 文献标识码 ：B PneumaticServoControlDesign forSystem Simulation ZHAO W ei (CollegeofMechanicalandAutomation，FujianUniversityofTechnique，FuzhouFujian350108，China) ABSTRACT：Theballandplatesystem actuatedbypneumaticdirectcylindersisatypicalnonlinearcontrolsystem ， whichcanbeusedtodisplaytheperformanceofpneumaticcomponentsandofferatestplatfomr forthestudyofcon— troltheory．Accordingtothecharacteristicsofpneumaticservoballandplatesystem ，afuzzy-slidingmodelcontroller wasproposed．ThesimulationwasfulfilledbytheMATLAB too]，andtheresultsshow thatthefuzzy—slidingmodel controllercanmeettherobustrequirementofpneumaticactuatorsandimprovethecontrolprecision． KEYW ORDS：Pneumaticservo；Ballandplatesystem ；Fuzzy-slidingmodelcontrol；Simulation 1 引言 由NI6014数据采集卡反馈到PC计算机控制器，通过 PC伺 板球系统作为一个典型的多变量非线性控制系统，在 国 服系统控制器，按控制要求把控制量经功率放大器驱动流量 内外都有研究 。气动驱动的板球系统作为一个控制装 比例阀，进而带动两个直缸推杆机构动作。直缸推杆可使平 置既可用来展示气动控制元件的产品性能，更可为本科生教 台绕其中心自由旋转，其绕x和Y轴旋转的角度可由位移传 学提供一个 良好的控制理论课程试验平台，具有很好的研究 感器(WDLS0displacementsensor)测试推杆的位移换算得 价值。 知。这一伺服系统是一个双输入双输出的非线性系统，包括 本文采用比例流量阀和直动气缸作为板面的位置驱动 ， 板球子系统和气缸驱动子系统。通过对其台球面子系统分 位于板面上的触摸屏 (touchscreen)作为球的位置信号传感 析，可知x和Y方向的两个子系统具有对称性 J，因此在设 器。由于气体本身固有的可压缩性、阀口流动的非线性和气 计控制器时，可以