非完整移动机器人的神经网络鲁棒自适应控制.pdfVIP

Compu~rEngineeringandApplications计算机工程与应用 2010，46(29) 211 非完整移动机器人的神经网络鲁棒 自适应控制 李艳东 ，王宗义 ，朱 玲 ，张浩鹏 LIYan-dong1,27WANG Zong—yi，ZHU Ling，ZHANG Hao—peng 1．哈尔滨工程大学 自动化学院，哈尔滨 150001 2．齐齐哈尔大学 计算机与控制工程学院，黑龙江 齐齐哈尔 161006 1．CollegeofAutomation，Harbin Engineering University，Harbin 150001，China 2．CollegeofCompmerandControlEngineering，QiqiharUniversiyt，Qiqihar，Heilongjiang161006，Chnia E—mail：liyandong1234@126．corn LIYan-dong．WANG Zong-yi。ZHU Ling，eta1．Neuralnetwork—based robustadaptivecontrolofmobile robotwith non- holonomieconstraints．ComputerEngineeringandAppUcafions，2010，46(29)：211-214． Abstract：Inthetrajectoryrtackingofnonholonomicmobilerobot，forsolvingtheunknownfactorsofmobilerobot，suchas parametric and nonparametricuncertaintiesofthe kinematics nad dynamic models，arobustadaptive conrtollerbased on neu- ralnetwork isproposed，which includesa kinematicsconrtollerand adynamic conrtoller．Radialbasisfunction neuralnetwork with adaptiveparameterisuesed formodeling unknown partsofthekinematicsmodel，na dhte dny amic conrtollerisbased onsingle--layerneuralnewtorkwithon-l·nieadjustmentofweightsandadaptiverobustcontroller．TheproposedconrtollerCall overcometheuncertaintiesand thedisturbances．The system stabiliyt and hteconvergence ofrtacking system areproved by Lyapunov stability theory．Simulationresultsshow hte effectivenessoftheproposed tracknig conrtollaw． Keywords：nonholonomicconsrtaint；mobilerobots；neuralnetwork；trajectoryrtacking；adaptiveconrtol 摘 要：在非完整移动机器人轨迹跟踪问题中，针对机器人运动学与动力学模型的参数和非参数不确定性，提出了一种混合神经 网络鲁棒 自适应轨迹跟踪控制器，该控制器由运动学控制器和动力学控制器两部分组成；其中，采用了参数自适应的径向基神经 网络对运动学模型的未知部分进行了建模 ，并采用权值在线调整的单层神经网络和 自适应鲁棒控制项构成 了动力学控制器；基 于Lyapunov方法的设计过程保证 了系统的稳定性和收敛性 ，仿真结果证明了算法的有效性。 关键词：非完整约束；移动机器人；神经网络；轨迹跟踪；自适应控制 DOI：10．3778~．issn．1002．8331．2010．29．061 文章编号：1002—8331(2010)29．0211-04 文献标识码：A 中图分类号：TP24 l 引言 误差收敛于零的运动控制器来产生期望的速度 ，然后通过反 非完整移动机器人具有较好的灵活性，被广泛地应用在