漂浮基空间机器人的智能融合自适应控制器设计.pdfVIP

第39卷 第 12期 华 中科 技 大 学 学 报 (自然 科 学 版) Vo1．39No．12 2O11年 l2月 J．HuazhongUniv．ofSci． Teeh．(NaturalScienceEdition) Dec． 2O11 漂浮基空间机器人的智能融合 自适应控制器设计 张文辉 齐乃明 马 静。 肖阿阳 (1徐州师范大学机电工程学院，江苏 徐州 221116；2哈尔滨工业大学航天学院， 黑龙江 哈尔滨 150001；3东北农业大学工程 学院，黑龙江 哈尔滨 150001) 摘要 提 出了一种智能融合 自适应控制策略用于带外部干扰及模型不确定性的漂浮基空间机器人系统．首 先建立不确定空间机器人动力学模型，利用径向基神经网络在逼近域 内来补偿模型中出现的未知非线性部 分，为保证权值及网络参数在线调节，采用线性化技术将非线性的RBF网络部分线性化，其高阶项量及逼近 误差通过 自适应鲁棒控制器消除，无须预先估计系统的不确定性程度和外部干扰，包括网络权值和基函数宽 度及中心在内的所有参数均能在线实时调整，从而提高了控制精度．该控制器在神经网络控制器的暂时失效 的情况下也能保证系统鲁棒性，基于李雅普诺夫理论证明了整个闭环系统信号一致最终有界(UUB)．仿真结 果表明该智能融合控制器能够达到很好的控制精度． 关键词 空间机器人 ；神经网络 ；智能控制器 ；线性化 ；自适应 ；鲁棒控制 中图分类号 TP242 文献标志码 A 文章编号 ’1671—4512(2011)l2-0063—05 Designofintelligentintegratedadaptivecontrollers fOrfree-floatingspacerobotics ZhangWenhui’。 QiNaiming MaJing。 XiaoAyang。 (1SchoolofElectromechanicalEngineering，XuzhouNormalUniversity，Xuzhou221116，JiangsuChina； 2SchoolofAerospace，HarbinInstituteofTechnology，Harbin150001，China； 3DepartmentofEngineering，NortheastAgriculturalUniversity，Harbin150001，China) Abstract Free—floatingspacerobotwith uncertainty ofmodelandexternaldisturbanceswasconsid— ered．Anintelligentintegratedadaptivecontrolstrategyforspacerobotbaseon neuralnetworkwas broughtforward．Firstly，spacerobotdynamicmodelshouldbeestablished，andthenneuralnetwork wasusedtoapproximatenonlinearfunction．Non—linearRBF (radialbasisfunction)neuralnetwork waspartlinear．Highrank term andapproximateerrorswereeliminatedbyadaptiverobustcontrol一 1er．So it dispensed with estimatesuncertainty ofmode1and exterior disturbance． The network weightsandtheparameterscouldbetunedon—line，with nooff-linelearningphaserequired．W hen outsidemutationmaketoinvalidneutralnetwork，thecontrollerthatca