基于阈值开关模糊PID的双容水箱控制系统.pdfVIP

l 匐 似 基于阈值开关模糊PID的双容水箱控制系统 ControIsystem ofdoublewatertankbased011thresholdsw itchfuzzyP-D 于建明 YUJian-ming (淮安信息职业技术学院。淮安223003) 摘 要：本文在分析模糊PID控制器原理的基础上，充分结合传统PD控制响应速度快和模糊PID控制精 度高的特点，设计了一种阈值型模糊PID算法，应用于大滞后、非线性的双容水箱控制系统。 通过在MATLAB／SimulinK中与传统PID控制、模糊PID进行仿真分析对比，仿真运行结果表明 控制方案的有效性和正确性。 关键词：阈值；模糊控制；PID 中图分类号：TP273．4 文献标识码 ：A 文章编号：1009—0134(2011)10(下)一0035—03 Doi：10．3969／J．issn．1009-0134．2011．10(下)．11 0 引言 时间常数越小，系统对输入的反应越快，反之则 双容水箱在工业过程控制 中应用非常广泛， 反应越慢。 是众多过程控制专家研究的热点之一。由于双容 2 阈值开关模糊PID控制器设计 水箱 自身具有较大滞后，系统状态、系统参数可 2．1阈值开关控制原理 能随时变化 ，导致经典 的PID控制难以达到较好 模糊PID控制是近年来应运而生并逐渐发展 的控制效果。针对于此 ，本文将PD控制、PID控 起来的一种新型智能控制方法 ，既具有模糊控制 制和模糊控制相结合设计阈值开关模糊 PID控制 灵活而适应性强 的优 点，又具有 PID控制精度高 器，应用到双容水箱控制系统中，在系统偏差较 和易于实现的特点。但在系统偏差较大时，系统 大时，采用PD控制，加快系统响应速度。在系统 响应慢，容易引起较大超调和振荡。本文结合模 偏差较小时，结合模糊控制能克服非线性因素影 糊 PID控制精度高和 PD控制响应速度快的优点， 响，不依赖精确数学模型的特点，采用模糊 PID 设计了一种模糊PID阈值控制器，结构如图1所示。 控制，提高控制精度。 1 双容水箱数学模型 以GE大型实验设备 (KNT-PGK1型)过程控 制对象实验装置为对象，结合上位监控 PC机形 成一个完整复杂的控制系统，实现对温度、流量、 液位、压力等控制，双容水箱的液位控制是其 中 一 种 。简化来看，双容水箱数学模型是两个单容 图1 阈值开关控制原理 水箱数学模型的乘积，即用两个一阶惯性环节来 模糊 PID控制器与PD控制器两个通路相互独 描述 ，加上系统纯滞后 ，可得其传递函数为 …： 立。系统根据偏差的当前值 由程序选择其 中一个 控制器工作 ，任一工作状态仅 由一个控制器控制对 Gfs、： ．8一 · ～ (Zs+1)fT1s+1) 象。其基本控制思想是：在大偏差范围内