基于变电站巡检机器人的室外断路器状态自动识别算法.pdfVIP

Vo1．27 No．5 科 技 通 报 第 27卷 第 5期 Sep．2011 BULLETIN 0FSCIENCE ANDTECHN0L0GY 2011年 9月 基于变电站巡检机器人的室外断路器状态 自动识别算法 李 丽 一，王滨海 ，一，王万国一，李 健 ， (1．山东电力研究院 电力机器人技术实验室，济南 250002；2．山东鲁能智能技术有限公司，济南 250002) 摘 要：对于变 电站高压断路器的状态识别 问题 。本文提出了一种基于图像处理的 自动识别算法．该算 法基于变 电站巡检机器人平台，使用双模板匹配方法 ，参考 目标区域差异度 ，自动识别断路器的 “分”、 “合”状态，可靠性高，漏检率低 ，可以直接用于固定点变电站设备监控系统或 自主移动机器人巡检系 统，为变电站无人值守和智能变电站建设提供了可靠的方法和手段。 关键词 ：变电站 ；高压断路器；状态识别 ；模板匹配 中图分类号 ：TP301．6 文献标识码 ：A 文章编号 ：1001—7119(2011)05—0732—05 AnAutomaticStatusRecognitionApproachforOutdoorHighVoltage CircuitBreakerbasedonPowerStationEquipmentMonitoringRobot ，Li。一，WANGBinhai一，WANGWanguo1,2LIJian (1．ShandongElectricPowerResearchInstitutePowerrobottechnologylaboratory，Jinan250002，China； 2．ShandongLunengIntelligenceTechnoloyg CO．，LTDJinan250002，China) Abstract：WepresentanovelImageprocessingautomaticprotectapproachtorecognizethestationoftheoutdoorhigh voltagecircuitbreaker．Inourframework，thedouble templatematchingmethod wasused，which additionallywiththe differenceoftheobjectraeabetweenthetemplateandthematchwindows，whichcouldpreciselydetectthe “ON”、” OFF’’Statusoftheinstrument．Thismethodhasahighconfidenceandlow Omissionratio，couldbeusedinPowerstation equipmentmonitoring system，or Independentmobilerobotinspection system，which presentsa new approach for UnmannedSubstationandIntelligentsubstation． 、 Keywords：powerstation；highvoltagecircuitbreaker；stationrecognition；templatematch 变 电站高压断路器担负着控制高压线路 的 能化水平。目前的断路器在线监测模式存在采样 断开与连接 ，是变 电站最重要的开关设备 ，也是 信号较少 、采集数据不足、对运动过程缺乏记录、 变电站内日常巡检任务必须巡视的设备。设备的 分析精度不高．诊断结论缺乏说服力_】]。 状态通过状态显示箱以 “分”、“合”字符标识。当 随着机器人技术的不断发展 ，很多工业机器 前对该类设备的