基于多尺度特征提取的Kalman滤波跟踪.pdfVIP

第 30卷第 5期 红 外 与 毫 米 波 学 报 Vo1．30，No．5 2011年 10月 J．InfraredMillim．Waves October，2011 文章编号：1001—9014(2011)05—0446—05 基于多尺度特征提取的Kalman滤波跟踪 孔 军 ，汤心溢 ，蒋 敏 ，刘士建 ，李 丹 (1．江南大学 物联网丁程学院，江苏 无锡 214122；2．中国科学院上海技术物理研究所，上海 200083； 3．中国科学院研究生院，北京 100049) 摘要：针对波动性较大 目标跟踪，传统Kalman滤波算法鲁棒性和实时性不足，提 出一种基于多尺度特征提取的 Kalman跟踪算法．前帧 目标区域特征点匹配出后续帧 目标区域特征点，并以后者特征点为中心，建立搜索区域，避 免了遍历整幅后续帧图像，快速地为Kalman滤波方程状态后验值提供 了稳定的观测信号和观测残差．实验证明， 这种作为约束条件引入传统的Kalman滤波方程的多尺度特征提取技术，克服 了传统Kalman滤波时间较长，易发 散的缺陷，从而使其有着 良好的收敛性． 关 键 词：目标跟踪；多尺度特征提取；Kalman滤波；收敛 中图分类号：TP391．4l 文献标识码：A Targettrackingbased on multi-scalefeature extraction Kalman filter KONGJun ， TANG Xin．Yi。 JIANGMin ， LIUShi．Jian ， LIDan， ， (1．ShcoolofInternetofThingsandSensorNetworkEngineering，JiangnanUniversity，Wuxi 214122，China； 2．ShanghaiInstituteofTechnicalPhysics，ChineseAcademyofScience，Shanghai 200083，China； 3．GraduateSchoolofChineseAcademyofScience，Beijing 100049，China) Abstract：I’oovercomethedeficiencyoftherobustnessand real—timeperformanceoftraditionalKalman filterused for changeabletargettracking，anew Kalmanalgorithm basedOnmulti—scalefeatureextractionwasproposed．Afterthefeature pointsofaflamematchedonesofthefollow-upflameinthetargetareaofimage，thelatterfeaturepointscentroidwastook asthecenterfrom whichthesearchingareawaslocatedSOastoavoidtraversingthewholeimage．Sothestablesignalsand residualsofobservationswereprovidedtotheKalmanfilterequationstocalculateaccuratelytheposterioristatevalue．Ex— perimentshow thatthemulti--scalefeatureextractiontechnologyintroducedintothetraditionalKalmanfilterequationascon-- strainedconditionsr