遥操作机器人多关节联动控制算法.pdfVIP

7138 科 学 技 术 与 工 程 11卷 作，提高了系统的实时性。 2 多关节联动控制算法 2．1。5 误差补偿 如果机械臂在完成一套动作的过程中，由于通 遥操作机器人各个关节联动的控制算法，对机 信受干扰等原因，导致某些数据包丢失。那么，势 械臂能否按照预定义的轨迹精确的运行有着举足 必影响整套动作完成的精确性。所以，这里采用绝 轻重的影响。此外，它对机械臂在运行过程中的平 对值坐标法来弥补当前数据包丢失而影响后续动 稳性也有着很大的影响，这也是在设计 中不容忽视 作精度的缺陷。 的一个重要指标 。 2．2 直线插补算法 2．1 多关节联动的控制算法的基本要求 遥操作机器人实现一个空间轨迹的过程，实际 遥操作机器人控制系统与普通的控制系统相 上就是实现离散点的过程 。如果离散点间隔很大， 比要复杂得多，它要求机器人的控制与机构运动学 机器人运行轨迹就与预定义轨迹有较大 的误差。 及动力学紧密的结合，另外还要把多个独立伺服系 所以，只有这些离散点彼此很近，即采用连续轨迹 统有机的协调起来，使其按照人的意志沿着预定的 控制方式，才有可能使机器人轨迹 以足够的精度逼 轨迹运动，且在运动过程中有较高的精度和稳定性 近要求的轨迹。连续轨迹控制方式需要用到逼近 要求…。此外，由于该实验平台中的遥操作机器人 处理方来实现机器人精确地按照预定义的轨迹运 手臂关节处采用步进电机驱动，所 以与之对应的控 行。本文采用直线插补算法，该算法简单、不易出 制算法应该满足以下要求。 错，并且易于编程实现。 2．1．1 各关节运动量的计算及控制 空间直线插补是在 已知该直线始末两点位置 当MCU控制单元接收到上位机解算后的各关 和姿态的条件下，求各轨迹中间点的位置和姿态。 节运行角度值时，需要根据电机的传动比以及脉冲 由于在大多数情况下，机器人沿直线运动是姿态不 当量来确定一个 比例因子。该比例因子乘以各关 变，所以无姿态插补，即保持前一点的姿态_2J。在 节前后两次角度差值的绝对值，便可以得到各关节 有姿态变化时，这就需要姿态插补，可按照如下的 步进电机运行所需的脉冲数。即采用各关节的绝 插补原理处理。如图2所示。已知直线始末两点的 对坐标值来计算步进 电机所需要的脉冲数。在关 坐标P0( ， ，Zo)、P (X， ，Z)及姿态，其中 、 节运行的过程中，脉冲数递减，脉冲数减为零时各 P，是相对于基本坐标系的位置。设 为要求的沿 关节也就运动到预定的位置。 直线运动的速度；t为插补时问间隔_3J。 2．1．2 各关节运动方 向的控制 直线长度L=~／(一 )+(-}1o)+(一z0)； 方向是机械臂能够正确运行的关键 。这里我 为间隔内行程 d=vt； 们通过对各关节终点和起点的位置坐标值作差 ，根 插补总步数 Ⅳ为L／d+1的整数部分； 据差的正负来判断关节电机的转动方向。 各轴增量 2．1．3 保证关节联动 只有保证各关节联动，使各关节的运动同时开