机器人图像处理方法研究.pdfVIP

现代商贸工业 NO．08，2O13 ModernBusinessTradeIndustry 2013年第 08期 机器人图像处理方法研究 陈旭娟 (内蒙古知识产权举报投诉 中心，内蒙古 呼和浩特 010010) 摘 要：目前，随着计算机科学及其它学科的发展 ，彩 色图像分割技术 日趋完善，分割方法也呈现 多样化。但是，由于 受到使用条件和场合的限制 ，没有一种统一的分割方法可以适用于所有的图像处理。以足球机 器人为研究对象，对足球机 器人视觉系统 中的图像分割方法进行研究和分析 ，综合论述 了适用于足球机器人彩 色图像分割 的直方 图阈值法、特征 空间 聚类法、基于区域的方法、混合技术等分割技术的具体 内容和特点，并且对足球机器人 图像处理常采用的直方图阈值法进 行 了实例说明。简单介绍 了常用颜 色空间及其特点。 关键词 ：足球机器人 ；颜 色空间；彩色图像分割技术 ， 中图分类号 ：TB 文献标识码 ：A 文章编号 2013)08-0197—02 目前机器人技术是世界上最热门的研究领域之一，很 法都可以方便地在 HSI颜色空间上使用。 多成熟机器人产 品已经在很多领域得到应用 。机器人涉及 2 适用于足球机器人的彩色图像分割方法 到多种学科，如机器人学、计算机视觉、传感器技术、人工智 机器人足球 比赛是一种高对抗性的活动 ，机器人必须 能等。足球机器人是 当前的研究热点之一，足球机器人 系 能够根据 比赛情况迅速做 出反应，这就要求视觉系统要有 统主要由视觉系统 、决策系统、无线通信系统、行走系统和 较好的实时性，在一定程度上图像分割的快慢决定了视觉 运动控制系统组成 。而视觉系统是整个机器人系统最重要 系统能否满足实时性的要求 。足球机器人 图像处理 中，所 的组成部分之一 ，是机器人系统感知外界环境的有效途径。 选用的图像分割算法除了能实现快速分割图像，还要具有 视觉系统需要时刻采集足球场地 图像 ，经过 实时图像处理 一 定的准确性和鲁棒性。因为图像分割的准确性直接决定 和分析 ，再将信息提供给决策系统使用。其 中，图像分割技 了后面的图像识别和分析的准确性，较好的鲁棒性可以使 术又是图像处理和分析过程 中的关键技术。 其适应复杂的外部环境 。 所谓图像分割就是指把图像分成各具特性的区域并提 彩色图像分割方法有很多种，一般都是在不同颜色空 取出感兴趣 目标的技术和过程。灰度图像分割技术 的研究 间的基础上，结合已有的灰度图像分割方法。目前，彩色图 比较早 ，算法 已经相对成熟，应用也 比较多。但是彩色 图像 像分割方法主要有：直方图阈值法、特征空间聚类法、基于 比灰度图像包含的有效信息更多，除了亮度信息还有色度 、 区域的方法、基于边缘的方法 、结合特定理论工具的方法、 饱和度等信息 ，随着科学技术的发展，彩色图像分割受到人 混合法等。结合特定理论工具的方法是近些年人们结合各 们越来越多的关注。 学科的新理论和方法而提 出的一些新的分割技术，下面主 1 常用颜色空间及其特点 要介绍适用于足球机器人的彩色图像分割方法。 颜色空间的种类很多，其 中 RGB是最基本的颜色空 2．I 直方 图阈值法 间，其他颜色空间则可以由它通过线性变换或非线性变换 直方图阈值法简单、直观，是足球机器人视觉处理常采 推导而来 。现在有多种颜色空 间可用于彩色图像分割，但 用的一种方法。它基于对灰度图像 的一种假设：目标或背 无论是哪一种都无法代替其它颜色空间，适用于所有彩色 景内部的相邻像素间的灰度值是相似的，但不同 目标或背 图像分割，故对于彩色图像分割技术，如何选择最佳 的颜色 景上的像素灰度差异较大，其反映在直方图上 ，就是不同 目 空间是一个难题 。