实验八基于MATLAB的PID控制器研究(软件仿真2学时).pdfVIP

实验八 基于MATLAB 的PID 控制器研究 (软件仿真2 学时) 一、实验目的 1、理解PID 控制器的基本原理 2、研究PID 控制器的参数调整对系统性能的影响 二、实验设备 1、PC 机1 台(含软件“MATLAB ”) 三、实验内容 1、利用MATLAB 软件，针对给定的被控对象设计单闭环PID 控制系统 2、通过调节PID 控制器的参数，研究PID 参数的调整对系统性能的影响 四、实验原理 1、PID 调节原理 单闭环PID 控制系统一般指在一个被控对象上施加PID 控制器以达到控制目的，PID 控制器根据输入的偏差信号，产生控制作用，对被控对象的控制性能产生一定的影响，如 图8-1 所示，这里所说的PID 控制器可分为P、PI、PD、PID 等不同形式的控制器，分别 适用于不同的场合(可参考相关教材的叙述) 。 给定 输出 PID 控制器 被控对象 ─ 图8-1 单闭环PID 控制系统 本系统的控制目标为被控对象输出的稳态值跟踪给定值。当控制方案确定之后，接下 来就是PID 参数的整定，一个单回路系统设计安装就绪之后，控制质量的好坏与PID 控制 器参数选择有着很大的关系。合适的控制参数，可以带来满意的控制效果。反之，控制器 参数选择得不合适，则会使控制质量变坏，达不到预期效果。一个控制系统设计好以后， 系统的调试和参数整定是十分重要的工作，而要完成此项工作，必须熟练掌握PID 各环节 参数的大小对控制性能的影响程度。 一般言之，采用比例（P ）调节器的系统是一个有差系统，比例系数P 的大小不仅会影 响到稳态误差的大小，而且也与系统的动态性能密切相关。比例积分（PI ）调节器，由于 引入了积分的作用，不仅能实现系统无稳态误差，而且只要P、I 参数调节合理，就能使系 统具有良好的动态性能。比例积分微分（PID ）调节器是在PI 调节器的基础上再引入微分 D 的作用，从而使系统既无稳态误差存在，又能改善系统的动态性能（快速性、稳定性等）。 但是，并不是所有单闭环控制系统在加入微分作用后都能改善系统品质，对于惯性不大， 微分作用的效果并不明显，而对噪声敏感的系统，加入微分作用后，反而使控制品质变坏。 对于我们的实验系统，在单位阶跃作用下，P、PI、PID 调节系统的阶跃响应将会分别如图 8-2 中的曲线①、②、③所示。 - 19 - 图8-2 P、PI 和PID 调节的阶跃响应曲线 五、实验步骤 1、启动MATLAB 程序，点击工具栏上的SIMULIK 图标，启动SIMULIK 界面，然 后建立一个新的model 文件(快捷键是Ctrl+N) 。 1 2、根据给定的被控对象的传函G(s) ，构建一个单位反馈PID 闭 (5 1)(2 1)(10 1) s  s  s  环控制系统。 3 、将 PID 控制器中的参数分别设置为 Kp=1，Ki=0，Kd=0，这样设置相当于取消了 PID 控制作用，然后在示波器中观察并记录其单位阶跃响应(可选择打印，存为PDF 或其它方便调用的文档格式) ，注意调整示波器的X-Y 轴参数以便于观察响应曲线。 4、加入比例控制作用，分别设置Kp=2、4、12.5、13，然后在示波器中观察并记录其 单位阶跃响应，并记录下表(注：划斜线的空格不用填) 。 比例系数 2 4 12.5 15 超调量 上升时间 稳态误差