生物ロコモーションに学ぶ大自由度システム制御の新展開.pdfVIP

「数学 と ?分 野の ??に よるブレ ?ク ス ル ?の 探索 」 H24 年度平成 2 0 年度 ?? 研究 代 表者 ??? 告 小林 亮??大学 大学院 理学研 究 科?教授 生物ロコモ?ションに学ぶ大自由度システム制御の新展? §1. 研究?施体制 (1 ) 小林 グ ル ?プ ① 研究代 表者 :小林 亮 (??大学 大学 院理 学 研 究科、 教授) ② 研究? 目 粘菌に 想を 得た 保存 ?付 き ?合 振? 子の 力学 系解 析 とロ ボッ トへ の? 用 ヒラム シの 多? な? ?の ??と 数理 モデ ル??、 及びロ ボッ ト? 作 ヘビ型 ロボ ット の操 ?シ ミュレ ?タ の? ? ?行? ? に おけ る 粘液 の 力 学的役 割 の 理 ?的 解明 ?化的 ?点 から の ? ?と 制 御?式 の ?承 を考 える (2 ) 中垣 グ ル ?プ ① 主た る共 同研 究者 : 中 垣俊 之(公 立は こ だ て 未 来大 学 シ ステ ム情 ?科 学科、 教授) ② 研究? 目 アメ? バ? ?の ?胞 内三 次元流 れ? と重 心移 ? 原形? 、? ?胞 系? 胞? 、アク チン 溶液 のレ オロ ジ?? 定と ?足 形成 多脚? 、? 毛? 、腹 足? などの ?行 にお ける 蠕? 波?と 重心 移? の? ? 粘菌の 知的 ロコ モ? ショ ン能を 用い た交 通? と都 市の共 ?化 ?胞行 ?の バラ エテ ィ? ?のし くみ (3)石? グ ル? プ ① 主た る共 同研 究者 : 石 ?章 夫(? 北大 学? ?通 信研 究 所 、 教授 ) ② 研究? 目 真正粘 菌? 形体 が 示す 自 ?的な ア トラ ク タ ?移 の ?? ?序解 明と ロボ ッ ト へ の ? 装 振?性 と? ?性 ? の 自 ?的 スイ ッ チン グ に 基 づく 新奇 な CPG モデル の ?? と 4 脚ロボ ッ ト を用い た ? 容? 移 の ? ?的 ??( ペ?ス ?トロ ッ トの 排他 的?? 等) 非 ? 造 ? 境 下 で ? 行 可 能 な ヘ ビ の ロ コ モ ? シ ョ ン に 内 在 す る 自 律 分 散 制 御 ? の ? ? と ? 1 ?用ロ ボッ ト? ? の ? ? ヒ ラ ム シ に 着 想 を 得 た マ ル チ テ レ ス ト リ ア ル ロ コ モ ? シ ョ ン の ? ? ? 序 解 明 と ? ? 用 ロ ボ ッ ト ?? の ? ? 6 脚 ?行 の 脚? ?? ?序 の 解明と ?? 用 6 脚ロ ボッ ト ?? の ? ? 2 §2 . 研究?施内容本 研 究 の 最 ? 的 な ね ら い は 、 生 物 に 学 ぶ こ と に よ り 、 生 物 ? み に し な や か に ロ バ ス ト に 、 ? ? で 不?定な ??の ?境の 中を ?き回れ るロボッ トを作 ることであ る。目? ?成の た め に は ロボット に 大 自 由度 を与 え 、 かつ それ をう ま く 制御 し な け れ ば な ら な い 。 こ れ を? 成す るた めに キ ?と な るの は 、 自 律 分 散 制 御と 自 己 ? ?化 に よ る ロコ モ ? シ ョ ン 生 成で あ る 。 我 々 は 、 粘 菌 や ア メ ? バ の よ う に 自 律 分 散 制 御 が も っ と も 端 的な 形 で ? れ て い る ? ? 胞 生 物 に 立 ち 返 り 、 「 ? ? ? 数 」 と い う 概 念 を 抽 [1] 出 し 、 そ れ を 用い た 自 律分散 制 御方 策 を提 案 し た 。 そ し て 、 こ の 制 御 方策 を ア メ ? バ ?ロ ボッ トヘビ 型ロボット ?ク モヒ トデ型ロ ボッ ト?4 脚 ?行ロボッ トな ど に ? 用し 、 その 有? 性を示 し て きた 。 ま た 、 ア メ ? バ ? ? の ? ? シ ス テ ム を ? ? し て ? 々 な 力 学 的 ? ? を 行 ない 、 レ オ ロ ジ ? 的 性 ? か ら ア メ ?バ ??の メ カ ニ ズ ムを ?べた 。 こ の よう な 流れ の 中で、 平 成 24 年度は 以下の よう な 研 究を行 っ た。 原形?、 ? ?胞 系?胞 ?、 ア ク チン 溶液 の レ オロジ ? ?定と ?足形 成ア メ ?バ ??の 基本となる原形?の レオロジ ?特性を解明するため に 、 原形??似溶液 (ア ク チ ン溶液) の 性?を? べた 。 空?一 ?に 印可さ れ た 「