基于几何模型的鱼眼图像校正.pdfVIP

第9卷 第4期 软 件 导 刊 Vo1．9NO．4 2010年 4月 SoftwareGuide Aor．2010 基于几何模型的鱼眼图像校正 程广涛 ，陈 雪 ，孙月芳 (1．北华航天工业学院 基础部，河北 廊坊 065000；2．北京 东方研修学院，河北 廊坊 065000) 摘 要 ：在虚拟现实，机器人导航及视觉监控等领域，需要使用具有较大视角的鱼眼摄像机 ，这样得到的图像被称为 鱼眼图像 。鱼眼图像存在严重 的变形和失真 。本研 究利用平面 ，柱面和球面经纬 网格 3种几何模型分别进行鱼眼图 像校正，实现 了真实场景的还原，并对校正结果进行分析和比较。 关键词 ：几何模型；鱼眼图像 ：图像校正 中图分类号 ：TP391．41 文献标识码：A 文章编号：1672—7800(2010)04—0192—02 O 引言 基于平面模型的图像校正 鱼眼镜头是一种焦距极短而且视角接近或者达到 180。的 平面模型校正示意图如图3所示。 镜头 ，众所周知 ，焦距越短 ，视角越大 ，因光学原理产生的变形 也就越强烈。为了达到 180。左右的超大视角，鱼眼镜头的设计 1 U 者不得不做出牺牲 ，即允许这种变形 (桶形畸变)的合理存在。 其结果是除了画面 中心的景物保持不变 ，其他本应水平或垂直 的直线都变弯 曲。图1为视角为 183度的鱼眼图像。可见 ，鱼眼 G 图像并不是实际场景的真实反映 ，这就产生了从鱼眼图像恢复 Rl’ 为实际场景图像的问题。因此鱼眼图像校正成为了全方位视觉 R 系统的一个重要部分。利用平面投影透视约束 。通过变形校正 模型将空 间直线的投影曲线映射为图像平面上的直线．达到图 图3 平面校正模型示意 图 像校正。此外还有利用已经空间点的三维坐标 ，或利用多幅图 根据图像坐标系间的转换关系建立 了校正平面和鱼眼图 像之问的对应关系的校正方法 。 像成像平面问的映射 ，如 (1)式 ： 1 (一 )·dx f 二’2： ： l -厂 l 式中(~／--V)为校正平面点坐标 ，(M )为鱼眼图像成像平 面点坐标 ，R 。为相机坐标 系到世界坐标系的旋 转矩阵 ， 图 1 鱼 眼图像 为世界坐标系到鱼眼相机坐标系的旋转矩阵 为校正相机焦 本文通过图像坐标系问的转换关系建立两个成像平面问 距．G为鱼眼相机三维到二维相