6R机器人实时逆运动学算法研究.pdfVIP

第 25卷第6期 控 制 理 论 与 应 用 Vb1．25No．6 2008年 12月 ControlTheory Applications Dec．2008 文章编号：1000—8152(2008)06—1037—05 6R机器人实时逆运动学算法研究 刘松 国，朱世强，李江波，王宣银 (浙江大学流体传动及控制国家重点实验室，浙江 杭州 310027) 摘要：提出一套解决各类6R机器人逆运动学问题的实时算法．一般算法通过矢量计算和16阶矩阵分解得到一 般6R机器人的最多16组逆运动学解．封闭解法直接提取运动学等式求出关节变量的解析解．组合算法将封闭解法 或一般算法的结果作为初始值，采用牛顿一拉夫森方法迭代出逆运动学精确解，适用于所有接近满足封闭解条件或 一 般算法条件的6R机器人．求解实验结果表明，整套算法最大算法时间约为2．03ms，为任意几何结构的6R机器人 应用于强实时系统提供了逆运动学解决方案． 关键词：6R机器人；逆运动学；实时算法；组合算法 中图分类号：TP242．2 文献标识码：A Researchonreal-timeinversekinematicsalgorithmsfor6R robots LIU Song—guo，ZHU Shi—qiang，LIJiang—bo，WANGXuan—yin (StateKeyLabofFluidPowerTransmissionnadControl，ZhejiangUniversity,HangzhouZhejiang310027，China) Abstract：A setofreal—timealgorithmsforinversekinematicsofalltypeof6R robotsisproposed．Thegeneral algorithm obtains16inversekinematicssolutionsintotalofrgeneral6Rrobotsbasedonvectoroperationsandeigenvalue— decompositionofa16ordertargetmatrix．Theclosed—ofrm algorithm selectsproperkinematicsequationsdirectlyand solvesofrthejointvariablesanalytically．Theobtainedresultsareemployedbyhtecombinedalgorihtmastheinitialvalues intheiterativeNewton—Raphsonmehtodofrfindingtheexactsolutionsoftheinversekinematics，whichCna beusedfor 6Rrobotsthatapproximatelymeettherequirementsoftheclosed—ofrm algorithm orhtegeneralalgorihtm ．Experimental resultsshow thattheproposedsetofalgorithmssolvestheinversekinematicsproblem of6R robotswiht anygeometry configurationin2．03ms，andprovideseffectivesolutionsforhteinversekinematicsproblem of6Rrobotsappliedinstrong real—timesystems． Keywords：6Rrobots；inversekinematics；real—timealgorithm ；combinedalgorithm l 引言(Introduction) 方程，求出最多l6组逆运动学解，但存在8个增根． 逆运动学算法是6