基于DSP机器人控制系统反馈电路研究.pdfVIP

sYsPRAcTIcE 系统实践 I13 基于liSP机器人控制系统反馈 电路研究 李长威 (东北林业大学交通学院 黑龙江哈尔滨 150025) 摘要：机器人控制 系统是实现机器人控制的一组硬件和软件的集合，它根据指令 以及传感器信 息控制机器人完成一定的动作任务的装置 ，根据机器人在动作的过程中所产生的速度和角度的机械 运动，将其转化成 电信号反馈给DsP，实现反馈 电路的信号传达，本文对控制 系统速度和位置反馈 电路设计进行了说明和分析。 关键词 ：工业机器人 ；D SP；控制系统 ；电路设计 ；信号反馈 工业机器人的控制系统的速度和位置反馈是实现 量空载时，电枢电压与感应电动势的数值，数据见表1。 机器人控制系统闭环控制的主要手段 ，本文是以八十 当给 电机加反 向电压时，电枢 电压与转速有类似 年代的六 自由度工业机器人为研究平 台，对其控制系 的关系，只不过感应 电动势为负值。 统进行优化设计，此机器人的速度反馈采用的是直流 由上表可知 ，电枢 电压与转速有 良好 的线性关 测速发 电机，位置反馈使用的是旋转变压器。 系。在空载情况下，电枢电压在额定值内变化时 ，感 应 电压在一3．2V一+3-2V变化。 一 、 速度控制反馈 电路 2、速度信号 的处理 1、直流测速发 电机工作方法 直流测速发 电机的输 出是一个模拟量 ，当它与 直流测速发电机的工作原理是基于电磁感应定律： 单片机接 口时，必须经过A／D转换。DSP通道 的10位 在磁场 中运动的导体 (线圈)切割磁力线 ，因此在导体 ADC转换器 ，因此无需外接ADC转换器 。此转换器 (线圈)中产生感应 电动势。当线圈在磁场 中转动时，线 有一个参考高电平输入引脚和一个参考低 电平输入引 圈的有效边轮流交替地切$J1N极和S极下的磁力线 ，因 脚。理论上，参考高电平应该接+3．2V，参考低 电平 而线圈产生的电动势是交变的，线圈每转一圈，电动 接一3．2V，但是DSP内ADC模块的供 电电压 为3．3V， 势交变一次。因为 电刷是固定不动 的，一个 电刷始终 也就是说参考高 电平和参考低 电平 的输入值只能在0 与处在N极下的导体接触 ，另电刷始终与处在S极下的 到3．3V内变化，当电压超出这个范围时，应该进行适当 导体接触 ，因而输出的电动势E的极性不变。虽然线圈 的变化。在控制系统 中，考虑到感应 电压的波动 ，将 输出的感应电动势极性不变，但随着线圈在空间所处 感应电压的范围调整为一3．3V一+3．3V。参考高电平接 的位置不同，产生的感应 电动势的大小就会不同，因 +3．3V，参考低 电平接0V。因此需要把一3．3V一+3．3V 此 ，单匝线圈输出的感应 电动势波形是脉动的。如果 的电压转换到O一+3．3V。转换原理见图1。 转子上均匀分布 了许多匝线圈，这些线圈产生的感应 图1中，IN是测速 电机输入信号 ，OUT是送给 电动势波形相 同，只是存在着相位差，那么它们的感 DSPADC转换器 的信号 。由放大器 的相关知识知 ： 应电动势叠加后就形成近似直流的输出。 OUT=1／2 (3．3V —lN)，当IN为正向最大速度时， 由电磁理论可以推导出直流测速发 电机 的感应 电 动势E与转速n的关系 ，即 E=C(1)n 式中 C… 一与发 电机结构有关的常数 ： 中一一一磁通 。 在测量机器人转速与感应 电动势的关系时，因转 速不好测量 ，而电枢 电压又与转速呈线性关系，故