基于视觉导航的智能轮椅控制系统.pdfVIP

第37卷 第 16期 计 算 机 工 程 2011年8月 、厂o1．37 No．16 ComputerEngineering August2011 ·人工智能及识别技术 · 文章一号。1000--3428(2011)16--019-／-03 文削景识码。A 中圈分类号lII~242 基于视觉导航的智能轮椅控制系统 夏嘉廷 ，余虑华 ，蚶麓虑 (1．浙江大学现代制造研究所，杭州 310027；2．南昌大学机电工程学院，南昌330029) 要：为有效实现基于标识线的轮椅视觉导航功能，设计一种嵌入式智能轮椅控制系统。该系统采用图像数据压缩技术突破存储容量与 运行速度的限制，提出标识线 自适应阈值提取算法，用于实现不同光线环境下的闻值提取，引入模糊比例一积分一微分控制算法实现对轮椅 路径跟踪的稳定控制，通过将超声波避障和手动干预等技术融合到视觉导航控制系统中，保障轮椅运行的安全性。实验结果表明，智能轮 椅在各种环境下运行安全稳定。 关奠嗣：智能轮椅；视觉导航；比例一积分-微分控制；融合；嵌入式系统 IntelligentWheelchairControlSystem BasedonVisionNavigation XIAJia-ring。，YUZhong-hua，LIUJi-zhong2 (1．InstiutteofModemManufacturingEngineering，ZhejinagUniversity,Hangzhou310027，China； 2．SchoolofMechnaicalnadElectricalEngineering，NnachangUniversiyt，Nnachang330029，China) iAbstractIAnIntelligentWheelchair(IW)controlsystembasedonanembdeddesystemisdevelopedtoachievevisionnavigationbytracking marked—lineceonomicallynadeffectively．Inthesystem，imagedatacompressiontechnologyisusedtosolvehtelimitde resourcesandtherestricted runningspeedofembeddde system,na adaptivehtresholdextractionalgorithm formrakde-lineisproposedtorealizethresholdextractionindifferent lightconditionsandafuzzyProportional-nI·tegral-D·erivative(PID)conrtolalgorithm isintroducde toimplementstabiliytcontrolofrIW path tracking．Menawhile，technologyfusionisadoptedtoensurethesafeytoflW operationbycombiningwihtothertechnologiessuchasultrasonic obsatcleavoidancenadmnaualoperation intervention．Experimentalresultsshow htathteIW operatessafelyand stablyunderhtedifferent environments． [Keywords]nItelligentWheelchair(IW)；visionnavigation；Proportional—nItegral-Derivative(PID)control；fusion；embeddedsystem DoI：10．3969j／．issn．1000·3428．2011．16