塔式起重机PID变频调速实验研究.pdfVIP

塔式起重机PID变频调速实验研究 ThetestandresearchofPID frequencycontroloftowercrane 吕广 明，张 庆 LVGuang-ming，ZHANGQing (哈尔滨工业大学 机电学院，黑龙江 哈尔滨 150001) 摘【 要】为了使塔式起重机变频调速更加平稳 进行了实验室条件下的研究，建立了PIG控制器、变频器、 传感器、数据采集系统以及起升机构的闭环控制系统≤j通过对系统加入PID前后控制效果对比， 认为PID控制器能明显提高起升l系统 度且使系统运行更方Ⅱ平稳。 。 窿试、塔式起重凯 P 变灏谝速特性 。 | 0| --|一 | 。 在频繁启动、制动的情况下，塔机能够稳定 Au(k)=忌P[error(k)一error(k一1)]+} () 而且精确就位，没有 良好的调速特性是难以实现 (2) 的。特别是在工况复杂，环境恶劣的港 口以及建 + [error(k)一2error(k-1)+error(k一2)】 』 筑工地上，这种启动、制动或者运行中出现的冲 为了达到塔机较高的控制精度 ，同时也为避 击和振动因素的影响极易造成设备损坏，甚至发 免计算机控制系统发生故障而导致工作过程中发 生事故。良好的调速特性对安全生产极其重要。 生故障，或者塔机的误动作造成的严重生产或人 身伤亡事故 ，所以塔机采用增量式PID控制算法 1 增量式PID控制 比较适合。 为了用计算机实现PID控制规律，必须将连 2 塔机PID变频调速实验设计 续形式下微分方程离散化成差分方程的形式。经 过离散处理可以得到如下的差分方程形式 首先通过 自我开发的VC++控制软件设定工 1 k 作频率，通过232／485转换模块实现PC机与变频 u(k)=kp(足)+ error(i)T 器串行通讯的目的，从而远程控制变频器工作状 (1) 态，进而达到对异步电机的变频调速和减速器减 error(k)一error(k一1) ． ————了——一 J 速后控制起升机构工作的目的。光 电编码器连接 式中， 为 比例系数； 为积分时间常数； ~1PCI-8503数据采集卡上 ，数据采集卡采集到脉 为微分时间常数；“(七)为采样时刻 的输出量 ； 冲，经过计算机的数据处理和公式换算后得到实 error(k)和error(k一1)分别为采样时刻尼和尼一I时刻 际转速，并与理想转速比较后得出偏差，通过对 的偏差值。式(1)的输出量 “(尼)为全量输出，它对 增量式PID控制算法 的输入量进行处理 ，去调节 应于被控对象执行机构每次采样时刻应达到的位 变频器的实际工作频率，从而达到闭环精确控制 置，此式称为PID位置型控制算法。 起升机构运行的目的。具体流程如图l所示。 在大多数情况