用于车辆监控系统的单目视觉二维标定新算法.pdfVIP

第 22卷第 3期 中原工学院学报 Vo1．22 NO．3 2011年 6月 JOURNALOFZHONGYUANUNIVERSITY OFTECHN0L0GY Jun．，20l1 文章编号：1671—6906(2011)O3—0050一O4 用于车辆监控系统的单 目视觉二维标定新算法 王庆峰，张全法，李 焕，任朝栋 (郑州大学 物理．T-程学院，郑州 450001) 摘 要： 为了在基于单 目视觉的车辆监控系统中实现快速现场二维标定，提出了一种新的标定算法．该算法通过变量 分离简化了路面坐标与图像坐标之间的关系，使得能够利用一元多项式逼近这种关系，并通过求解线性方程组快速地确 定它；利用交通标线作为标定参照物 ，以便获得足够大的标定范围并方便标定操作．实验结果表明，该算法具有可行性． 关 键 词 ： 车辆监控系统；视觉标定；交通标线 ；坐标变换 中图分类号 ： TP391 文献标志码 ： A DOI：10．3969／j．issn．1671—6906．2011．03．012 基于单 目视觉的车辆监控系统应用 的标定方法有 建立 图像坐标系 OXY和路面坐标系oxy，如图 1所 一 维标定方法和二维标定方法．由于一维标定方法仅 示．0Xy为平面直角坐标系 ，任意像素在其 中的坐标 能测量两点之间的纵 向距离 ，只可以用来检测交通流 用 (x，y)表示．oxy近似为平面直角坐标系 ，因为一般 量[1]．若要通过车辆识别与跟踪技术检测各种违章行 情况下监控区域可 以近似为平面，任意像素在其 中的 为如违章调头，则必须进行二维标定，即确定图像上的 坐标用 (z，)表示．这里取 Y轴与一条车行道分界线 点在二维路面坐标系里的坐标．由于实际应用 中需要 重合 ，X轴与之垂直．假定摄像机的光轴与 轴垂直 ， 监控的路口或路段很多，不 同路 口或路段 的监控区域 并且 x轴与z轴平行． 在形状、大小等方面各不相 同，而监控范 围又非常大， 导致标定参照物的制作 、运输和摆放等都存在困难 ，那 些应用于其他领域、需要特制标定参照物 的小范 围标 定算法是不适用的 ]．文献1-61介绍的二维标定算法 通过 自动识别高速公路车行道分界线来推导云台摄像 机的参数 ，虽然不需要特制 的标定参照物 ，但是不适用 于非结构化的城市道路，而且仍然需要通过复杂的算 法来确定摄像机参数，具有很难保证解的唯一性和稳 定性、受图像噪声影响大等缺点．为此，本文提出一种 图 1 图像坐标 系和路 面坐标 系 新 的二维标定算法 ，不需要特制的标定参照物 ，也不需 1．1 变量分离 要确定摄像机参数 ，既适用于城市道路 ，又具有算法简 根据成像原理推导 、Y与x、y的关系时，、 皆 单、操作方便、标定范围大、标定速度快等特点，在实际 为 X、y的二元非线性 函数，而且包含难 以确定的摄像 应用中获得了较好的效果． 机内部、外部参数L7]．为此 ，基于针孔成像模型在 图 1 中绘制了几条直线 ，它们在路面坐标系里 的关系为： 1 标定算法 OS、gr、fd、ac四者相互平行 ，0s、gr之间的距离等于 fd、ac之间的距离 ，并且都等于人行横道线宽度 ；bt、CS 为了方便讨论，利用一幅在交通路 口拍摄的图像 类似于ao，也分别与车行道分界线重合 ，三者相互平 收稿 日期 ：2011—05—04 作者简介 ：王庆峰 (1983一)，男，河南周 口人 ，硕士生 第 3期 王庆峰等 ：用于车辆监控系统的单 目视觉二维标