基于时滞的连续广义系统鲁棒稳定性研究.pdfVIP

第7卷第 3期 沈阳工程学院学报 (自然科学版) V0L7No．3 20l1年 7月 JournalofShenyangInstituteofEngineering(NaturalScience) Ju1．201l 基于时滞的连续广义系统鲁棒稳定性研究 林洪生，李 颖 (沈阳工程学院基础教学部，沈阳110036) 摘 要：分析 了时滞连续广义系统的鲁棒稳定性，研究了时滞连续广义系统保持稳定的条件，同时给出了其对应的扰动 系统．针对扰动 系统 ，给出了保持稳定性的最大范围，即时滞连续广义系统的稳定半径．给出了时滞连续广义系统稳定半 径的定义以及计算，并且给出了系统指数不超过 1时的具体算法．最后以具体的算例检验了结论的正确性． 关键词：稳定半径；时滞；广义系统；矩阵束；鲁棒稳定性；正则 中图分类号：O231．9 文献标识码 ：A 文章编号：1673—1603(2011)03—0285—04 鲁棒稳定．也就是说系统允许的，且对应的慢子系统稳 0 引 言 定，即系统保持正则，幂零结构没有发生改变且慢子系 稳定性是控制系统常常面临的问题，不稳定的系 统稳定 ． 统没有实际意义．同时，还希望系统受到扰动后仍然保 实际上，系统(2)受到扰动时保持稳定的最大范 持稳定，即系统是鲁棒稳定的．系统的鲁棒稳定性通常 围(稳定半径)，可以定义为使系统 (5)丧失稳定性 从2个层面来研究：①系统在什么情况下稳定，即保持 (慢子系统)或者丧失正则性或者幂零结构发生改变 鲁棒稳定的条件；②系统在多大范围内稳定，即系统的 的最小扰动；也可以定义为使系统(5)保持稳定性 (慢 稳定半径，可以定义为使系统保持稳定的最大扰动，或 子系统)或者保持正则性或者幂零结构没有发生改变 者使系统丧失稳定性的最小扰动． 的最大扰动．扰动的大小用扰动矩阵的欧式范数来衡 这里将研究如下的时滞广义系统 (1)的稳定半 量． 径 ． 从前面的分析可以看出，连续广义系统的稳定半 E (f)=A。(f)+A。X(t一 ) t≥0 (1) 径在保持正则性以及幂零结构不变的前提下，仅与受 其中，层，A1，Ao∈R 且rank(E)=qn， 限等价变换后对应的慢子系统(正常系统)的稳定性 rank(Af)=n，f=0，1，k∈N ． 有关．从而想要分析系统(1)的鲁棒稳定性，必须分析 首先分析不存在时滞的连续广义系统 (2)的稳定 时滞正常系统的稳定性．对于时滞正常系统 (6)而言， 性 ，即 其 (f)=Ax(f) (2) (f)=A】(f)+A0(t一七) t≥0 (6) 通常系统 (2)可以做如下受限等价变换，即存在正交 稳定等价于特征根具有负实部 一．其特征根定义为 矩阵P、Q，使得 det(Sf，A1，Aoe )=0，其中S∈C，I为 ，l阶单位矩 PgQ= PAQ=A【。1 】㈩ 阵． 1 主要结论 其中^r为幂零矩阵．同时系统 (2)对应的慢子系统为 (f)=A1l(f) (4) 根据前面的分析，这里先给出与系统 (1)的鲁棒 且系统(2)稳定等价于系统(4)稳定…．