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第29卷第 1期 舰 船 科 学 技 术 Vo1．29．No．1
2007年 2月 SHIPSCIENCE AND TECHNOLOGY Feb．，2007
文章编号 ：1672—7649(2007)01—0095—04
模糊PID策略在AUV控制中的应用
吴小平，冯正平，朱继懋
(上海交通大学 船舶海洋与建筑工程学院，上海 200030)
摘 要 ： 由于自治水下机器人(AUV)动力学的非线性、模型参数以及海洋环境扰动的不确定性，基于常规
PID控制的AUV性能通常不够理想。本文应用模糊控制对 PID控制器的参数进行在线调整，从而使PID控制器具有
自适应性以适应AUV工况的变化，并应用此策略为小型 AUVSubzeroIII设计了自主航行控制系统，仿真结果验证了
本策略的有效性。
关键词 ： 模糊控制：PID控制 ；自治水下机器人
中图分类号 ： TP273 ．4；TP391．9；TP242 文献标识码 ： A
Application onAUV controlbasedon fuzzyPID strategy
WU Xiao—ping，FENG Zheng—ping，ZHU Ji—mao
(SchoolofNavalArchitecture，OceanandCivilEngineering，ShanghaiJiaotong
University，Shanghai200030，China)
Abstract： Duetothenon—lineardynamicsofautonomousunderwatervehicles(AUVs)andlargea—
mountofuncertaintiesinvolvedinmodelparameters(e．g．hydrodynamiccoefficients)andenvironmental
disturbances，theperformanceofAUVswhicharecontrolledbytraditionalPID (proportional—integral—deriv—
ative)basedschemesisusuallyunsatisfactory．ToadaptPIDcontrollerstovariableoperationalconditionsof
AUVs，fuzzylogicisutilizedtoon—linetunetheparametersofPID controllersand thusformsafuzzyPID
controlscheme．Theschemeisthenappliedtodeveloptheautopilotsoffowr ardspeed，headinganddepth
f0rasmallAUV．SubzeroIIIandnumericalsimulationsresultsshow theeffectivenessofthescheme．
Keywords： fuzzylogiccontrol；PID control；AUV
PID控制。PID控制器结构简单 ，具有一定 的鲁棒
0 引 言
性 ，控制精度高，能满足大多数工业过程 的要求。然
自治水 下机器人 (AutonomousUndewraterVehi— 而，采用PID控制时，如果控制参数选择不合适，就会
cle，简称 AUV)是一种 自己携带能源 ，依靠机器智能 存在超调量过大、
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