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缩短积分时间可以提高航 位推算导航系统的精度 作者：Ben Wang 汽车航位推算(DR)导航系统采用一个陀螺仪(gyro)来推算车辆 的即时航向。借助该信息再加上行驶的距离，导航系统可以正 确确定车辆的位置，即使卫星信号因拥挤的城区环境或隧道而 受阻时亦是如此。在DR 导航中使用陀螺仪的一个重大挑战是， 卫星信号可能会丢失较长时间，结果使累积角度误差过大而无 法精确定位车辆。本文为这个问题提出了一种简单的解决办 图2. 使用ADXRS810 评估板测得的速率。 法。 （注：角度误差未按比例绘制。） DR 导航的工作原理 用低通滤波器(LPF)缩短积分时间 图1 所示为DR 导航的基本工作原理。一个陀螺仪测量车辆的 降低角度误差的传统方法将重点放在减小e 上，但当今的数字 n 旋转速率，单位为度/秒。代表车辆即时航向的角度通过计算旋 陀螺仪的速率误差规格已处于非常低的水平。例如， 转速率的时间积分而求得。结合航向和行驶距离，可以确定车 ADXRS810 的灵敏度为80 LSB/°/秒，失调为±2°/秒，抗冲击性 辆的位置，如图中的红线所示。 为0.03°/秒/g ，改善空间有限。另外，en 的补偿算法非常复杂。 与诸如电子稳定控制(ESC)等其他应用相比，DR 导航系统中的 陀螺仪可以长期运行，例如车辆行驶通过长隧道时 GPS 信号 就不会丢失。在DR 导航应用中，较长的运行时间会导致角度 误差变大。 如果可以缩短积分时间，则可以显著降低累积角度误差。当陀 螺仪不旋转时，速率输出较小，但因陀螺仪噪声的影响，输出 不是零。ADXRS810 具有超低的陀螺仪噪声和超高的灵敏度， 只需设置相应的阈值，即可轻松过滤掉数字域中的噪声。这一 过程等效于低通滤波，因为与旋转导致的速率输出相比，陀螺 仪速率噪声处于高频区。 图1. DR 导航的工作原理 图3 所示为图2 的LPF 版本，其中，小于 1°/s 的所有速率样 使用数字陀螺仪时，积分速率可以表示为速率样本和与采样间 本均归零处理，因此在速率积分时忽略不计。剩下的积分时间， 隔之积： 被认为是有效积分时间，只相当于总积分时间的16%左右。如 此可以大幅缩短积分时间。结果，累积角度误差也显著降低， 如图中的红线所示。 其中，ri 为陀螺仪检测到的速率，n 为样本数，τ为采样间隔。 随时间累积的角度误差可以表示为： 其中，ei 为各样本的速率误差，n