4U平行四边形机构的一类新用途——整体设计为两足步行机构.pdfVIP

第33卷第4期 2011年7月 机器人 ROBOT 、，0J1-u331．NO4． ． ． 201l DoI：10．3724／SRJ．1218．2011．00394 4U平行四边形机构的一类新用途 整体设计为两足步行机构 苗志怀，姚燕安，田耀斌 (北京交通大学机械与电子控制工程学院，北京 100044) 摘 要：提 llJ了将4U 行四边形机构整体设汁为两足步行机构的一类新用途．此类两足步行 4U r行四边形 机构均由4个构件和4个万向铰组成，能够实现平面运动．根据万向铰布置方式的不同，分为3种构型．在针对构 型 I的前期研究基础之上，应用螺旋理论分析 了构型II和III的自由度，并分别对其进行 运动学分析、步态分析和 稳定性分析．此外，还将 3种构型的性能与应用作了进一步的分析与比较．运用ADAMS软件建 3种构型的动力 学模型，仿真其运动的令过程，验证该类构型及其运动的可行件．制作出2台样机，实现r预期的运动． 关键词：平行 边形机构；步行机构；螺旋理论 中图分类号：TH112；TP242 文献标识码：A 文章编号：1002—0446(2011)一04—0394—11 A TypeofNovelUsageof4U Parallelogram M echanisms ·__l 。 DesignedasaW holetoBeBipedWalkingMechanism MIA0Zhihuai，YAOYan’an，TIAN Yaobin (SchoolofMechanical，ElectronicandControlEngineering，BeijingJiaotongUniversity，Beijing100044，China) Abstract：A typeofnovelusage，4U parallelogram mechanism designedasawholetobebipedwalkingmechanism ， isproposed．Each ofthebipedwalking4U parallelogram mechanismsinthecategory iscomposedoffourmechanical membersandfouruniversaljoints，nadplnaramovementsCnabeaccomplished．Threekindsofconfigurationsraeclassified accordingtodifferentcombinationmannersofuniversal{oints．Basedonapreliminary studyoftheconfiguration I，hte degreesoffreedom ofconfiguration IIandIIIraeobtainedbyscrew theory．Kinematicnaalysis，gaitanalysisandstability naalysisraecarriedoutforhtetwoconfigurationsrespectively．Moreover,theperformancena dapplicationofhtethreekinds ofconfigurationsraefurthernaalyzedandcompraed．Inordertoprovehtefeasibilityofhtehtreekindsofconfigurations nadtheirmotions，theirdynamicsmodelsofconfi